毕业设计论文指导书（升降臂）（万俊贺）.docVIP

PAGE 德州科技职业学院（青岛校区） 机电学院毕业设计指导书 课 题 名 称 工业机械手升降臂及其控制系统设计 教学系、部、室 机电教研室 专 业 机电一体化专业 指 导 教 师 万俊贺 一、设计题目：工业机械手升降臂及其控制系统设计 二、设计参数： （1）、升降臂起升高度：0—500mm，任意可调； （2）、单向升降运动时间：0—5s； （3）、升降过程速度变化均匀，无刚性的冲击； （4）、升降臂定位可靠、精确。 （5）、升降臂与旋转底座、伸缩臂为法兰连接； （6）、结构设计时考虑伸缩臂原位时的整机平衡； 三、设计要求 一）、设计任务书的补充说明 毕业设计是学生在校学习期间最后一个十分重要的实践性教学环节，通过毕业设计，综合运用学到的基础知识、基础理论、专业知识和基本技能，针对毕业设计课题，进行了综合训练。，通过毕业设计培养学生初步具有以下几个方面的能力： 综合运用知识的能力。工业机械手升降臂及其控制系统设计，是工业机器人设计的一个部分，涉及机、电、液等多方面的设计计算和绘图工作。 资料检索和学习能力。毕业设计涉及面广，工作量大，故在设计过程中需要翻阅大量有关设计手册、标准与有关参考书籍。 系统的设计思想和设计能力。 独立分析和解决问题的能力。设计过程是一个极其复杂与综合的过程，其中不乏在大学学习阶段未及学习的内容，因此需要学生自主学习有关知识，独立分析处理有关问题。 开发创新能力，更好地适应将来工作的需要。 工业机械手是模仿人的手部动作，按照给定程序、轨迹和要求实现自动抓取、搬运和操作的自动装置，它是机械化、自动化的重要手段。因此，获得了日益广泛的应用，特别在高温、高压、危险、易燃、易爆、放射性等恶劣环境，以及笨重、单调、频繁的操作中，它代替了人的工作，具有重要的意义。在机械加工中，冲压、铸、锻、焊、热处理、电镀、喷漆、装配以及轻工业、交通运输、国防工业等各方面，也已愈来愈引起人们的重视。 机械手一般由执行机构、驱动机构、控制机构以及位置检测装置等组成，驱动系统可采用液压传动、气动传动、电气传动和机械传动等形式，而多数采用电液机联合传动。 本次设计的工业机械手，是从输送带上抓取待加工的坯料送到加工机床的加工工位。有圆柱坐标式与极坐标式两种，具有手臂回转、升降、伸缩和手部夹持运动等四个自由度。因此相应地由夹持器夹紧与松开机构、手臂伸缩机构、手臂升降机构、手臂回转机构和各种定位装置等组成。 工业机械手床身有两种结构方案，圆柱坐标式床身由回转底座和机械手大臂两大部分组成，与伸缩臂配合，用以调整末端执行器的位置。床身部分具有水平面内回转、垂直升降两个自由度，包括驱动装置、传动机构、定位导向机构、支撑联接件与检测元件等。机械手大臂部分包括滑台导轨副及其传动机构，底座部分包括机座及旋转驱动机构。极坐标式床身包括回转底座和机械手臂两大部分组成，与夹持器旋转腕部及夹持器连接。床身包含驱动装置、水平位姿保持机构、支撑联接件与检测元件等组成。 二）、可行方案的筛选方法提要 （一）、技术要求： 1、升降臂起升高度0-500mm任意可调。 极坐标式床身最大位移：Y方向500mm；X方向300mm 升降臂安装于回转底座，随回转底座做旋转运动；升降臂承负伸缩臂与夹持器及工件，调整承负结构的高低位置，完成工件的工位转换。 2、单方向升降运动时间：0-5S 3、定位准确、可靠，要有合理的定位措施。 4、升降臂运动平稳，起动和终止无刚性冲击。 （二）、设计方案的选择 根据升降臂动作要求，结合已学知识，列出可实现动作要求的各种方案，进行对比分析，主要考虑：技术可行，结构布局合理，工艺合理，经济性好。作为初次设计，给出液压和电动两个设计方案，供设计时参考。 C1．圆柱坐标（直线移动）升降臂 升降臂与底座、伸缩臂采用法兰连接，运动方式采用直线移动方式，升降滑台与升降臂立柱可采用燕尾导轨、圆柱导轨、特型导轨等联结方式。 考虑手臂最低工位的高度，可采用变行程措施以降低直线油缸的整体长度。图（1）为变行程机构的一种形式。 C2、极坐标（旋转升降式）升降臂 升降臂完成起升所承载的伸缩臂与夹持器等，运动方式采用转动起升方式，升降臂与底座、伸缩臂采用铰接方式。 升降臂起升过程中应保持伸缩臂及夹持器等的水平位姿。 图2 直线移动式升降臂升降臂可考虑采用平行四边形机构，升降臂与底座、伸缩臂交接轴间的连锁运动机构等保持伸缩臂的水平位姿。 图2 直线移动式升降臂 C3．液压驱动方案设计 图3旋转升降式升降臂1、工作原理 图3旋转升降式升降臂 采用单出杆双作用液压油缸或液压马达驱动，升降速度采用调速阀油节流调速，接近运动终点时，发出信号，进行调速缓冲，依靠行程极限与限位挡块联合定位，利用定型导