四轴飞行器结题报告.pptVIP

基于STM32的四轴飞行器设计 制作人： 陈为丰 田雄雄 毛增闯 四轴飞行器摘要： 目前应用广泛的飞行器有：固定翼飞行器和单轴的直升机。四轴飞行器是微型飞行器的其中一种，也是一种智能机器人，它利用四个旋翼作为飞行引擎来进行空中飞行，尺寸较小、重量较轻、且飞行稳定。 优点： 1.机动性好，动作灵活，可以垂直起飞降落和悬停。 2.四轴飞行器的机械结构相对简单，无需尾桨抵消反力矩，成本低，也使得我们独立完成设计成为了可能。 四轴飞行器原理： 螺旋桨旋转时，把空气对螺旋桨的压力在向和侧向两个方向分解，得到两种力学效应：推力和转矩。当四轴飞行器悬停时，合外力为0，螺旋桨的推力用于抵消重力，转矩则由成对的正桨反桨抵消。当飞行器运动时，因为推力只能沿轴向，所以只能通过倾斜姿态来提供水平的动力，控制运动由控制姿态来间接实现。 通过控制四个螺旋桨，可以产生需要的力矩。 具体： 同步增加0号和1号、减小2号和3号桨的功率，可以在不改变推力的情况下，提供x轴的力矩；同步增加1号和2号、减小0号和3号桨的功率，可以在不改变推力的情况下，提供y轴的力矩；同步增加1号和3号、减小0号和2号桨的功率，可以在不改变推力的情况下，提供z轴的力矩。 整体的设计框图： STM32+ MPU6050 NRF24L01 优点：负载能力大，续航时间长，易于控制。 缺点：费用较多，调节不便，伤害较大，场地要求大。 确定做小四轴 原因：1.成本低 2.小的做好之后大的也能做好 自己的方案设计 1.无刷电机的大四轴： 优点：成本低，室内即可调节。 缺点：过于灵活，精度要求高。 2.有刷电机的小四轴： 第一代四轴飞行器实物图 板载下载芯片 封装太大 多余的元件 1.独立出FT2232D下载模块。 2.减小元器件封装 3.去除不必要的元件 解决办法 改进之后的第二代四轴 具体设计过程 AUTOCAD做外形设计 Altium Designer进行PCB线路设计 UG仿真整体外形 CAD外形设计 CAD导入PCB后线路图 姿态传感器放置正中间 电机保护架 无线模块 UG装配效果图 软件部分 STM32读取MPU6050 通过四元算法将读到的数据转换为欧拉角，即四轴的姿态 PID算法求得每个电机需要的升力，使用PWM控制电机转速，实现稳定 遥控器发送相应的角度，实现四轴的方向控制 软件概括介绍 遥控信号分析 姿态数据的矫正及滤波 四元算法获得姿态角 PID融合及PWM控制电机转速 Prepare_Data(); Get_Attitude() CONTROL() 谢谢欣赏！！！