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§5.5 能控规范形和能观测规范形 * 构造一个非奇异的线性变换阵，将完全能控或完全能观测的线性定常系统化成 只有能控系统或能观测系统才具有的状态空间模型的标准形式称为能控规范形或能观测规范形 、SISO系统能控规范形和能观测规范形 定理5.20、完全能控的SISO系统 (5.17) 首先： 定义如下n个常数 构造如下变换矩阵 引入变换 ，则得到能控规范型为 证明：（i）推导Ac, 定理5.21、对于完全能观测的SISO系统 (5.17) 构造如下变换矩阵 引入变换 ，则得到能观测规范型为 定理5.22、代数等价的完全能控系统具有相同的能控规范形 代数等价的完全能观测系统具有相同的能观测规范形 代数等价: 存在T，det(T)≠0 ,使 二、MIMO系统的能控规范形和能观测规范形 1、确定能控性判别阵Qc和能观测性判别阵Q0中的n个线性无关的列和行 搜索Ⅰ：对给定（A，B）按图依列方向进行搜索 b1 b2 b3 b4 A0=I × × × 0 A1 × × 0 A2 × 0 A3 0 l=3, v1=3, v2=2, v3=1 搜索Ⅱ：按图依行方向进行搜索。 b1 b2 b3 b4 A0=I A1 A2 A3 × × × × × × 0 0 0 0 2、Wonham(旺纳姆）规范形 按列搜索，得到n 个线性无关的向量为： 由列搜索可知 可表为 的线性组合， 可表为 的线性组合， 可表为 的线性组合 变换阵 定理5.23、对于完全能控的MIMO系统(5.2), 引入线性非奇异变换 可得到它的Wonham能控规范形为： 三、Luenberger（龙伯格）规范形 设rankB=r，按行搜索找出n个线性无关列，且表 变换阵 引入变换变换 得到Luenberger能控规范形 *
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