第三章__线性系统的时域分析法.pptVIP

?可通过适当选择微分时间常数Td，改变系统阻尼比x(变大)； ?比例－微分控制(PD)可以不改变自然频率wn，但可增大系统的阻尼比x； ?阻尼比x增大，但自然频率wn不变，因此系统的性能得到了改善(sp↓,ts↓)。但PD控制同时给系统增加了一个闭环零点，零点是如何影响系统响应的还需进行深入的研究： 2.速度反馈控制 结论： ①测速反馈会降低系统的开环增益，从而会加大系统在斜坡输入时的稳态误差 ②测速反馈不影响系统的自然频率不变； ③系统的阻尼比增大； ④测速反馈不形成闭环零点，与PD对系统动态性能的改善程度不相同； ⑤设计时，可适当增加原系统的开环增益，以减小稳态误差。 若描述系统的微分方程高于二阶，则该系统为高阶系统。从理论上讲，高阶系统也可以直接由传递函数求出它的时域响应，进而确定系统的瞬态性能指标。但是，高阶系统的分析计算比较困难，同时，在工程设计的许多问题中，过分讲究精确往往是不必要的，甚至是无意义的。因此工程上通常把高阶系统适当地简化成低阶系统后再进行分析。 3.4.1高阶系统单位阶跃响应 3.4.2闭环主导极点的概念 3.4.3高阶系统单位阶跃响应的近似分析 3.4.1高阶系统单位阶跃响应 设系统的所有零点、极点互不相同，且极点中有q个实数极点和r对复数极点(q+2r=n)，零点中只有实数极点，则系统单位阶跃响应的拉氏变换为 3.4.2 闭环主导极点的概念