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动力学普遍定理及达朗伯原理 D B O2 W W FT FBy FBx M 解：3、确定圆轮B轴承处的动约束力 对圆轮B、绳索和物块D组成的局 部系统应用质心运动定理 A O 30° C 例 题 均质圆盘O放置在光滑的水平面上，质量为m，半径为R，匀质细杆OA长为l，质量为m。开始时杆在铅垂位置，且系统静止。 求：杆运动到图示位置时的角速度。 解：首先，讨论系统的自由度、 约束以及广义坐标的选择。 自由度： 2 约束： 多约束 广义坐标： xO ，? x ? A O 30° C ? 解：取系统为研究对象，因轮置于光滑面上，固其作平动。设其速度为 vO。杆转动的角速度为 ?。 A O 30° C ? vCA 对系统整体应用动能定理 由刚体的平面运动分析得 A O 30° C ? A O 30° C ? vCA 由系统在水平方向的动量守恒得 将 vO 代入动能定理方程可解得 O A0 P0 A P C ? ? 例 题 已知：M，R，m。初始系统静止。 求：小虫在圆环上相对地爬行一周，圆环自转角度。 解：取系统为研究对象，系统质心为C点。 因系统不受外力作用，所以C点不动。 另外，系统对C点的动量矩守恒，且为0。 小虫对C点的动量矩： 圆环对C点的动量矩： O A0 P0 A P C ? ? 小虫对C点的动量矩： 圆环对C点的动量矩： 由系统动量矩守恒 O A0