自动控制原理讲稿01.pptVIP

Part 1.6 控制理论的历史和发展 前期控制 (1400BC-1900) 经典控制 (1935-1950) 现代控制 (1950-Now) 工业机器 空间技术 控制理论 中国，埃及和巴比伦出现自动计时漏壶(1400BC-1100BC)。 亚历山大的希罗发明开闭庙门和分发圣水等自动装置(100年)。 中国张衡发明水运浑象，研制出自动测量地震的候风地动仪(132年)。 希腊Philon发明了采用浮球调节器来保持燃油液面高度的油灯。 (BC250年)。 前期控制（1400BC-1900） 中国马钧研制出用齿轮传动的自动指示方向的指南车(235年) 中国明代宋应星所著《天工开物》记载有程序控制思想(CNC)的提花织机结构图(1637年) 英国J. Watt用离心式调速器控制蒸汽机的速度(1788年) 英国J. C. Maxwell发表“论调速器”(On Governors)论文(1868年) 英国E.J. Routh建立Routh判据(Routh-Hurwitz Stability Criteria)(1875年) 俄国A.M. Lyapunov李雅普诺夫博士论文“论运动稳定性的一般问题” (1892年) 美国N. Minorsky研制出用于船舶驾驶的伺服结构，提出PID控制方法(1922)。 美国E. Sperry以及C. Mason研制出火炮控制器(1925)，气压反馈控制器(1929)。 经典控制（1935-1950） 美国H.S. Black提出放大器性能的负反馈方法(Negative Feedback Amplifier) (1927) 现代控制起源于冷战时期的军备竞赛，如导弹(发射，操纵，指导及跟踪)，卫星，航天器和星球大战，以及计算机技术的出现 现代控制（1950-Now） 美国MIT的Servomechanism Laboratory研制出 第一台数控机床(1952) 美国George Devol研制出第一台工业机器人样机(1954)，两年后，被称为机器人之父的Joseph Engelberger创立了第一家机器人公司，Unimation。 美国的M. E. Merchant提出计算机集成制造的概念(1969) 日本Fanuc公司研制出由加工中心和工业机器人组成的柔性制造单元(1976) 中国批准863高技术计划，包括自动化领域的计算机集成制造系统和智能机器人两个主题(1986)。 日本SONY公司二足步行机械人SDR-4X(2002) 日本安川公司娱乐机械狗(2001) ※世界第一颗人造地球卫星(Sputnik)由苏联发射成功(1957) 苏联东方-１号飞船载着加加林进入人造地球卫星轨道，人类宇航时代开始了(1961)。 苏联发射“月球”9号探测器，首次在月面软着陆成功(1966)，三年后(1969)，美国“阿波罗”11号把宇航员N. A. Armstrong送上月球。 第一台火星探测器Sojourner在火星表面软着陆(1996) 旅行者Voyager 一号，二号开始走出太阳系，对茫茫太空进行探索。 自动控制原理 第一章 导论 本讲主要内容: 1.1 1.2. 1.3. 1.4. 1.5. 控制的定义 控制系统的工作原理和组成 控制理论的中心问题 自动控制理论的学习内容 控制理论的历史发展 控制的本意 :为了达到某种目的对事物进行支配、 管束、管制、管理、监督、镇压。 自动控制 : 在没有人直接参与的情况下，利用控制装置或控制器, 使机器、设备或生产过程（被控对象）的某个工作状态或参数（即被控量）自动地按照预定的规律运行。 Part： 1.1 控制的定义 例1.[钢铁轧制]:轧出厚度一致的高精度铁板 ?温度控制,生铁成分控制,厚度控制,张力控制,等等。 例2.[程控机床]:自动进刀切削，加工出预期的几何形 状?直线、圆弧等各种差补控制，进给量控制,等等。 Part 1.2 控制系统的工作原理和组成 恒温箱温度控制 人工控温 自动控温 液位控制系统 人工/自动控制 ! Some Examples [动态过程] 观测恒温箱内的温度（被控制量） 与要求的温度（给定值）进行比较得到温度偏差的大小和方向 根据偏差大小和方向调节调压器，控制加热电阻丝的电流以调节温度回复到要求值。 [实质]检测偏差再纠正偏差。 1.人工控制恒温箱 1 2 3 Part 1.2.1 控制系统的工作原理 温度偏差信号经电压、功率放大后，用以驱动执行电动机，并通过传动机构拖动调压器动触头。当温度偏高时，动触头向减小电流的方向运动，反之加大电流，直到温度达到给定值为止，此时，偏差?u=0,电机停止转动。 [动态过程] 2.恒温箱自动控制系统 恒温箱实际温度由热电偶