北航惯性导航大作业.docx

惯性导航基础课程大作业报告（一） 光纤陀螺误差建模与分析 班级：111514 姓名： 学号 2014年5月26日 一.系统误差原理图 二.系统误差的分析 （一）漂移引起的系统误差 1. εx，εy，εz对东向速度误差δVx的影响 clc;clear all; t=1:0.01:25; g=9.8; L=pi/180*39; Ws=2*pi/84.4*60; Wie=2*pi/24; R=g/(Ws)^2; e=0.1*180/pi; mcVx1=e*g*sin(L)/(Ws^2-Wie^2)*(sin(Wie*t)-Wie*sin(Ws*t)/Ws); mcVx2=e*((Ws^2-(Wie^2)*((cos(L))^2))/(Ws^2-Wie^2)*cos(Ws*t)-(Ws^2)*((sin(L))^2)*cos(Wie*t)/(Ws^2-Wie^2)-(cos(L))^2); mcVx3=(sin(L))*(cos(L))*R*e*((Ws^2)*cos(Wie*t)/(Ws^2-Wie^2)-(Wie^2)*cos(Ws*t)/(Ws^2-Wie^2)-1); plot(t,[mcVx1,mcVx2,mcVx3]); title(Ex,Ey,Ez对Vx的影响); xlabel(时间t); ylabel(Vx(t)); legend(Ex-mcVx1,Ey-mcVx2,Ez-mcVx3); grid; axis square; 分析：εx，εy，εz对东向速度误差δVx均有地球自转周期的影响，εx，εy还会有舒勒周期分量的影响，其中，εy对δVx的影响较大。 2.εx，εy，εz对东向速度误差δVy的影响 clc;clear all; t=1:0.01:25; g=9.8; L=pi/180*39; Ws=2*pi/84.4*60; Wie=2*pi/24; R=g/(Ws)^2; e=0.1*180/pi; mcVy1=e*g*(cos(Wie*t)-cos(Ws*t))/(Ws^2-Wie^2); mcVy2=g*sin(L)*e/(Ws^2-Wie^2)*(sin(Wie*t)-Wie/Ws*sin(Ws*t)); mcVy3=g*cos(L)*e/(Ws^2-Wie^2)*(sin(Wie*t)-Wie/Ws*sin(Ws*t)); plot(t,[mcVy1,mcVy2,mcVy3]); title(Ex,Ey,Ez对Vy的影响); xlabel(时间t); ylabel(Vy(t)); legend(Ex-mcVy1,Ey-mcVy2,Ez-mcVy3); grid; axis square; 分析：εx，εy，εz对北向速度误差δVy均有地球自转周期，舒勒周期分量的影响。其中，εx对δVy的影响较大;εy，εz产生的影响几乎相近。 3.εx，εy，εz对东向速度误差δL的影响 clc;clear all; t=1:0.01:25; g=9.8; L=pi/180*39; Ws=2*pi/84.4*60; Wie=2*pi/24; R=g/(Ws)^2; a=Ws^2-Wie^2; b=sin(L); c=cos(L); d=sin(Wie*t); e=cos(Wie*t); f=sin(Ws*t); h=cos(Ws*t); mcL1=Ws^2*0.1/a*(d/Wie-f/Ws); mcL2=(Ws^2*Wie*b/a*(h/Ws^2-e/Wie^2)+b/Wie)*0.1; mcL3=(Ws^2*c*e/Wie/a-Wie*c*h/a-c/Wie)*0.1; plot(t,[mcL1,mcL2,mcL3]); title(Ex,Ey,Ez对mcL的影响); xlabel(时间t); ylabel(mcL(t)); legend(Ex-mcL1,Ey-mcL2,Ez-mcL3); grid; 分析：εx，εy，εz对纬度误差δL均有地球自转周期的影响，εx还会有舒勒周期分量的影响。 4.εx，εy，εz对东向速度误差δλ的影响 clc;clear all; t=1:0.01:50; pi=3.14; g=9.8; L=pi/180*39; Ws=2*pi/84.4*60; Wie=2*pi/24; R=g/(Ws)^2; a=Ws^2-Wie^2; b=sin(L); c=cos(L); d=sin(Wie*t); e=cos(Wie*t); f=sin(Ws*t); h=cos(Ws*t); mcLONG1=(tan(L)/Wie*(1-e)-Wie*c*h/a)*0.1; mcLONG2=(sec(L)*(Ws^2-Wie^2*c^2)*f/Ws/a-Ws^2*tan(L)*b*d/Wie/a-t*