文武杨镜邱游友.doc

PAGE 实作项目说明书 实作项目： 机械手制作与调试 专 业： 机电一体化 姓 名： 文武 邱游友 杨镜 班 级： 机电一体化ZB1301 指导教师： 刘文超 二〇一六年一月五日 实作项目任务书 院（系） 信息与机电工程学院 实作项目名称 机械手制作与调试 指导教师 刘文超 任务与要求 任务： 系统上电后，气动机械手先执行回原点操作，若系统检测到有工件在等待时运送时，机械手手臂伸出并下降到工件指定位置夹紧工件，手爪夹紧到位后开始上升使物料离开工作位，然后机械手臂开始缩回，缩回到位后机械手臂开始往右移动，待移动到工件加工位置时停止移动，向工件加工位放入工件，再自动回位到原点位置等待。 要求： 1.工作技能 （1）能够分析机械手自动控制系统的工作过程； （2）能够绘制机械手的PLC控制系统电气回路； （3）能够合理分配I/0地址，绘制PLC控制系统流程图； （4）能够使用基本指令和内部元器件编写控制程序； （5）能够使用PLC进行编程，并进行调试； 2.知识点 （1）掌握PLC基本程序设计方法； （2）掌握PLC基本梯形图的绘制方法； （3）掌握基本指令的功能和用法； 完成时间段 2015年12月 至 2016年1月 共3周 实作项目成绩 姓名 实作产品任务分解 成绩 文武 I/O分配 程序设计与调试 杨镜 绘制电器原理图 电器接线与调试 邱游友 设备调试 撰写工作报告与调试 PAGE PAGE 3 目 录 TOC \o 1-2 \p \h \z \u TOC \o 1-3 \h \z \u TOC \o 1-3 \h \z \u TOC \o 1-3 \h \z \u 前 言 2 第1部分 产品分析 3 1.1 机械特性分析 3 1.2三自由度气动机械手的控制要求 3 第2部分 产品方案绘制与设计 4 2.1 制定工作计划 4 2.2 I/O分配，绘制PLC控制系统电气原理图 6 第3部分 产品实现 7 3.1 实地操作安装调试图 7 3.2 产品说明 10 3.3 PLC控制程序调试及优化 10 第4部分 实作总结 12 致 谢 13  前 言 在机械加工及注塑加工行业，很多工位为物体的拾取操作。这种操作一般动作简单，重复性很大。目前针对这种需求，设计了很多拾取机械，这些拾取机械包括电动的、液动的以及气动的。但是目前种种操作机械或机械手的主要结构形式为直角坐标式的，而在许多场合这种操作需要圆周运动，需要具有旋转功能的操作机械，但这种机械目前尚未见到。针对上述现有技术的不足，本设计提供了一种结构简单、操作方便、可实现多种运动形式的三自由度气动机械手。? 气动技术是流体控制的一个重要分支，具有成本低廉、工作效率高、较高的功率重量比、无污染、使用维护方便以及对环境要求低等一系列优点，已经在工业生产各部门得到越来越广泛的应用。随着计算机技术、微电子技术及控制理论的不断发展，较高精度的气动伺服系统已经实现，并为在机器人领域进一步应用奠定了基础。机械手是传递机构中的重要部分，通过夹持机构将物料从某一位置和方位，按一定运动轨迹传递到另一位置和方位。其中气动机械手与其它类型的机械手相比，具有结构简单、造价较低、易于控制、维护方便、寿命长等优点，因此气动控制机械手机构被很多场合所采用。? 迄今为止，国内外学者应用控制理论的研究成果，如自适应控制、模糊与神经网络控制、变结构控制、鲁棒控制等，对气动位置伺服系统进行了大量研究并取得了一定进展。但由于气体的压缩性较大以及气缸摩擦力等不确定因素的影响。对气动位置系统进行高精度控制一直是个难题。机器人及机械手是机电一体化技术的典型产品，充分了解机器人或机械手的设计及应用对机电专业的学生有很重要的意义。但是，就目前的发展情况来看，机器人或机械手进入课堂及机电学科相关实验的很少。目前市场上所提供的机器人或机械手一般价格在十几万元左右，且其不具开放性，即用户只能高端应用而无法进行低层次或高层次开发，因此，研制一种低成本开放性的机械手是非常必要的。 第1部分 产品分析 1.1 机械特性分析 本设计是通过以下技术方案实现的：一种三自由度气动机械手，主要由平移气缸、平移滑块、机架、底座、摆动气缸、平移导杆、手爪、垂直升降气缸、垂直升降导杆及摆动装置所组成，平移气缸和平移滑块相连接并设置在平移机架上，平移导杆与平移滑块相连接，垂直升降气缸与垂直升降导杆安装在平移滑块上，手爪安装在垂直升降气缸