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根轨迹性能分析; 系统的阶跃响应与闭环零、极点的分布密切相关。
根据根轨迹→求已知参数（一般为σ%、 tS）下的主导闭环极点→分析系统性能。
;稳定性分析;④ 虚轴交点：;;例2：已知系统开环传递函数 ，求具有阻尼比ξ=0.5的共轭闭环主导极点和其它闭环极点，并估算此时系统的性能指标。;② 分离点：;④ 作图求ξ=0.5时三个闭环极点;非主导极点与主导极点实部之比
;单位斜坡给定作用下稳态误差：;例3 已知系统结构图，K*= 0→∞，绘制系统根轨迹并确定：;解. ;应有：;（2）已知实根，求复根，用大除法;（3）已知根轨迹增益，求所有的根，用试探法求出一根，再用大除法;视 l1,2 为主导极点;因此，原系统可简化为以下的二阶系统;例4 系统结构图如图所示。;(3) ;闭环零、极点分布与阶跃响应的定性关系：
1.系统要稳定：闭环极点全部位于s左半平面，与闭环零点无关；
2.快速性好：闭环极点均远离虚轴，以使每个分量衰减更快；
3.平稳性好：主导共轭复数极点位于β=±45°等阻尼线上，其对应最佳阻尼系数为ξ=0.707 ；
;三、增加开环零、极点对根轨迹和系统性能的影响;①增加极点后，Kg从0→∞，两条根轨迹离开实轴，并进入s右半平面，系统不稳定。
当根轨迹仍在s左半平面时，Kg↑，β↑， ξ↓，振荡程度↑，│ζωn│↓，衰减因子↓，快速性↓，动态性能↓。;②增加零点后，根轨迹始终在s左半平面，最后变为两个负实根，稳定性↑， β↓， ξ ↑，σ% ↓， tS ↓，动态性能↑ 。
∴常在工程中采用增加零点的方法对系统进行校正。;例4.已知系统开环传递函数，讨论增加开环零点对系统稳定性的影响。;结论：
增加开环零点对根轨迹的影响：
① 改变了根轨迹在实轴上的分布；
② 改变了根轨迹渐近线的条数、倾角和截距；
③ 可构成开环偶极子，改善系统性能；
④ 根轨迹曲线向左偏移，意味着闭环极点向左偏移虚轴，稳定裕度好，快速性好，所加开环零点越靠近虚轴影响越大。;闭环极点的确定总结;第四章 小结;作 业
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