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本科毕业论文(设计)
题 目：自动引导车（AGV）控制系统软件设计与研究
学 院： 自动化工程学院
专 业： 自动化
姓 名： 徐玉兴
指导教师： 于金鹏
2012年 5月 25日
The software design and research for the Automatic Guided Vehicle’s （AGV） control system
摘 要
本文主要介绍基于凌阳SPCE061A单片机为主控单元的一种自动引导小车的设计方案，并重点对其控制系统软件进行系统研究和探讨。该车主要由液晶显示模块、4*4键盘、NRF2401无线控制、直流电机、步进电机、超声波模组、光电开关、mma7260三轴加速、双H桥驱动电路（驱动直流电机）、CCC-SP1508（步进电机驱动器）以及驱动电源模块和各种转接板构成。本系统能够完成无线控制、循迹、避障、测距和视频识别等功能。
关键词 SPCE061A 步进电机 mma7260 视频识别
Abstract
This paper mainly introduces a kind of automatic guided vehicle’s design scheme based on sunplus SPCE061A microprocessor as control unit with emphasis on systematic research and discussion for the control system software. The car is mainly constituted by the LCD module, 4 * 4 keyboard, NRF2401 wireless control, dc motors, step motor, ultrasonic module, photoelectric switches, mma7260 triaxial acceleration, double H bridge driving circuit (driver dc motor), CCC - SP1508 (step-motor drive) and driving power supply module and various connecting boards. This system can accomplish wireless control, follow trace, obstacle avoidance, location and video identification, and other functions.
Keywords SPCE061A step motor mma7260 video identification
目 录 TOC \o 1-3 \h \z \u
前 言 1
第一章 绪论 2
1.1 AGV概论 2
1.1.1 AGV的定义 2
1.1.2 AGV的系统构成 2
1.1.3 AGV的发展史 3
1.1.4 AGV的发展现状和出现的问题 4
1.2 AGV研究的意义 5
第二章 AGV的各个模块设计 6
2.1 AGV的系统设计方案 6
2.1.1 总体方案设计 6
2.1.2 视觉方案设计 7
2.1.3 循迹方案设计 9
2.1.4 避障方案设计 10
2.2 AGV主控芯片选取 12
2.3 驱动模块 12
2.3.1 直流驱动电机 12
2.3.2 交流驱动电机 13
2.4 AGV的各个传感器 14
2.4.1 循迹传感器 14
2.4.2 避障传感器 15
2.5 主要外围电路设计 15
2.6 无线传输模块 17
第三章 AGV软件系统设计 18
3.1 MCS51系列单片机的工作原理 18
3.1.1 机架基本组成 18
3.1.2 计中应用到的MCS51单片机的相关系统 20
3.1.3 MCS51单片机的指令系统 23
3.2 软件部分 23
第四章 视觉采集系统 26
4.1 视觉导航概述 26
4.2 地面图象获取 27
4.3 数字图像的处理 28
结束语 30
谢 辞 31
参考
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