双闭环直流调速系统仿真课程设计用.docVIP

双闭环直流调速系统的原理及组成 对于正反转运行的调速系统，缩短起,制动过程的时间是提高生产率的重要因素。为此，在起动（或制动）过渡过程中，希望始终保持电流（电磁转矩）为允许的最大值，是调速系统以最大的加（减）速度运行。当到达稳态转速时，最好使电流立即降下来，使电磁转矩与负载转矩相平衡，从而迅速转入稳态运行。实际上，由于主电路电感的作用，电流不可能突变，为了实现在允许条件下的最快起动，关键是要获得一段使电流保持为最大值的恒流过程。按照反馈控制规律，采用某个物理量的负反馈就可以保持该量基本不变，采用电流负反馈应该能够得到近似的恒流过程。 为了使转速和电流两种负反馈分别起作用，可在系统中设置两个调节器，分别引入转速负反馈和电流负反馈以调节转速和电流，二者之间实行嵌套连接，如图1所示。把转速调节器的输出当作电流调节器的输入，再用电流调节器的输出去控制电力电子变换器。从闭环结构上看，电流环在里面，称做内环；转速环在外面，称做外环。这就形成了转速电流负反馈直流调速系统。为了获得良好的静动态性能 ，转速和电流两个调节器一般采用PI调节器。 图1 双闭环直流调速系统原理图 2．双闭环控制系统起动过程分析 前面已经指出，设置双闭环控制的一个重要目的就是要获得接近于理想的起动过程，因此在分析双闭环调速系统的动态性能时，有必要先探讨它的起动过程。双闭环调速系统突加给定电压由静止状态起动时，转速和电流的过渡过程如图4所示。由于在起动过程中转速调节器ASR经历了不饱和、饱和、退饱和三个阶段，整个过渡过程也就分为三个阶段，在图中表以Ⅰ、Ⅱ和Ⅲ。 第Ⅰ阶段：0～t1是电流上升阶段。突加给定电压后，上升，当小于负载电流时电机还不能动；当后，电动机开始转动，由于机电惯性的作用，转速不会很快增长，因此转速调节器ASR的输入偏差电压数值仍很大其输出电压保持限幅值，强迫电流迅速上升。直到，时，电流调节器ACR很快压制了的增加，标志着这一阶段的结束。 在这一阶段中，ASR由不饱和很快达到饱和，而ACR一般应该不饱和。 图2 双闭环调速系统起动过程的转速和电流波形 第Ⅱ阶段：t1～t2是恒流加速阶段。这一阶段是起动过程的主要阶段。在这个阶段中，ASR始终是饱和的，转速环相当于开环，系统成为在恒流给定下的电流调节系统，基本上保持电流恒定，因此系统是加速度恒定，转速呈线性增长，同时电机的电动势也按线性增长，对电流调节系统来说，正是一个线性渐增的扰动量，为了克服它的扰动，和也必须基本上按线性增长才能保持恒定。当ACR采用PI调节器时，要使其输出量按线性增长，其输入偏差电压必须维持一定的，即应略低于。 第Ⅲ阶段：t2以后是转速调节阶段。当转速上升到给定值时，转速调节器ASR的输入偏差减小到零，但其输出却由于积分作用，还维持在限幅值，所以电机仍在加速，使转速超调。转速超调后，ASR输入偏差电压变负，使它开始退出饱和状态，和很快下降，但是，只要仍大于转速就继续上升，直到转矩，则dn/dt=0，转速n才到达峰值，此时，此后电机开始在负载的阻力下减速，与此相应，在时间段为，直到运行稳定。第Ⅲ阶段ASR和ACR都不饱和，ASR起主导的转速调节作用，ACR则力图使尽快跟随，即电流环是一个电流随动系统。 总上所述，双闭环调速系统的起动过程有三个特点： 1）饱和非线性控制：在不同情况下表现为不同结构的线性系统。 2）转速超调：按照PI调节器的特性，只有转速超调，ASR的输入偏差电压为负值，才能使ASR退饱和。这就是说，采用PI调节器的双闭环调速系统的转速必超调。 3）准时间最优控制：其动态过程的主要阶段是第二阶段的恒流升速，其主要特征是电流保持恒定，一般选择为电机允许的最大电流，以使充分发挥电机的过载能力，使起动最快，这个阶段是有限制条件的最短时间控制。 1 直流调速系统的理论设计 1.1 系统组成及要求 本文研究的对象为电流转速双闭环直流调速系统，其系统动态结构框图如图1 所示，系统参数如下：电动机：；；；； 允许过载倍数： ；三相桥式整流装置放大倍数：；电枢回路总电阻： ；时间常数： ；，电流反馈系数：； 转速反馈系数：。 设计要求：（1）稳态指标：无静差；（2）动态指标：电流超调量，启动到额定转速时的转速超调量； 1.2 电流调节器设计 1：确定时间常数。 （1）整流装置滞后时间常数 三相桥式电路的平均失控时间；（2）电流滤波时间常数 三相桥式电路每个波头的时间是3.33ms，为了基本滤平波头，应该有,因此取；（3）电流环小时间常数 按小时间常数近似处理，取。 图1直流双闭环调速系统动态结构图 2：确定将电流环设计成何种典型系统 根据设计要求：，而且 ，因此设计成典型I型系统。 3