极限工况下汽车轮胎侧偏角测试方法研究-农业机械学报.pdf

２０１４年９月 农 业 机 械 学 报 第４５卷 第９期 ｄｏｉ：１０．６０４１／ｊ．ｉｓｓｎ．１０００１２９８．２０１４．０９．００６ 极限工况下汽车轮胎侧偏角测试方法研究 １ １ ２ １ 张小龙　陈　彬　宋　健　王 永 （１．安徽农业大学工学院，合肥２３００３６；２．清华大学汽车安全与节能国家重点实验室，北京 １０００８４） 摘要：轮胎侧偏特性识别是汽车动力学稳定性控制的基础，而极限工况下因侧倾转向和变形转向的影响，基于动力 学模型的轮胎侧偏角估计方法精度变差。提出一种基于直接视觉测量转向轮转角和车身姿态的轮胎侧偏角测试 方法，为极限工况下转向轮转角和轮胎侧偏角观测模型研究提供技术手段。首先分析了侧偏角测试原理，基于高 精度定位定向差分ＧＰＳ和图像实时处理器ＣＶＳ１４５６等构建了实车试验系统。在对试验车转向系统传动比进行标 定的基础上，原地转向和小侧向加速度行驶试验表明：基于图像获取转向轮转角与基于转向盘转角方法一致性好。 圆周加减速行驶试验表明，在侧向加速度约０８ｇ时，汽车达到极限工况，基于图像方式获取的转向轮转角曲线体 现了侧倾转向和变形转向的影响，试验车具有不足转向特性。实车试验表明所提出方法是有效、可行的。 关键词：汽车　极限工况　轮胎侧偏角　测试方法 中图分类号：Ｓ２１９１；ＴＰ２４２ 文献标识码：Ａ 文章编号：１０００１２９８（２０１４）０９００３１０６ ［６］等。这些方 方法（积分法和状态观测器法组合） 　　引言 法主要对车身侧偏角进行观测，对轮胎侧偏角观测 轮胎侧偏特性是现代汽车操纵稳定性研究的基 精度不高，特别是极限工况下，且观测精度和实时性 础，左右侧车轮决定了车轴的侧偏特性，前后轴侧偏 取决于观测模型的复杂程度。笔者曾根据汽车稳定 特性组合决定了整车的转向特性，汽车动力学稳定 性控制系统配置传感器信息建立神经网络模型来观 性控制系统需要实时识别汽车的转向特性并通过制 测轮胎和汽车侧偏角［７－８］，该方法如需移植到其他 动器制动力或发动机输出扭矩调节，以保证整车具 车型需要通过系统测试以获取网络学习样本。瑞士 有适度的不足转向特性［１－２］。汽车转向特性可以基 Ｋｉｓｔｌｅｒ公司的光学双向速度传感器 ＳＦＩＩ可以对轮 ［９］ 于前后轴侧偏角之差来量化表述。侧偏角是轮胎接 胎侧偏角直接测量 ，但其不能同步输出转向轮转 地点水平速度方向与轮胎旋转平面的夹角。汽车直 角位置而无法体现极限工况下的侧倾转向和变形转 线行驶时转向轮旋转平面与汽车纵向平面间的夹角 向角信息，给动力学观测模型建立带来不便。 为转向角。汽车在小侧向加速度下（小于０４ｇ）前 本文提出一种基于直接视觉测量转向轮转角和 轮转向角和转向盘转角基本保持线性关系，而在极 车身姿态的轮胎侧偏角测试方法。该方法成本较 限工况下（侧向加速度大于０４ｇ），前轮转向角还 低，精度满足应用需求，为极限工况下转向轮转角和 叠加了悬架变形转向和车身侧倾转向角，导致基于 轮胎侧偏角观测模型研究提供技术手段。 转向盘转角来获取转向轮转向角存在较大的误