第5章 线性系统的频域分析法.pptx

第五章 线性系统的频域分析法;5.1 引言; 但是时域法存在着一些不足之处。 1）时域分析是在典型信号的激励下进行的，而实际信号不可能是理想的典型信号，往往包含着一些不希望的成分，比如高频干扰信号。时域分析没有描述系统对高频干扰信号的抑制能力。 2）系统的时域设计是通过增加开环零、极点来重新配置系统的闭环主导极点，这对于串联校正是方便的，但对于其他校正方法就不那么方便，比如反馈校正（第六章将会看到）。 ; 3）时域分析和设计需要精确的根轨迹图，在没有MATLAB之前，精确的根轨迹绘制并不是一件容易的事，而概略图只能用于定性分析，而不能用于定量分析。因此，精确根轨迹的绘制困难大大影响了系统的设计效率。; 6） 对于高阶系统，如果不能用二阶近似分析，则没有任何参数可以反映系统的动态性能，在这种情况下，设计高阶系统没有依据，只能反复试探、调整。; 频域分析法是二十世纪三十年代发展起来的研究自动控制系统的一种经典工程实用方法。是一种利用频率特性进行控制系统分析的图解方法，可方便地用于控制工程中的系统分析与设计。;频域分析法的优点;(3)频域分析法不仅适用于线性定常系统的分析研究，还可以推广应用于某些非线性控制系统。;5.2 频率特性;经拉氏反变换，可得;---幅频特性;---相频特性;将G(jw)写成复数形式：;2.频率特性与传递函数的关系;若系统稳定，则极点都在s左半平面。当t→∞，即稳态时：;;频率特性与传递函数的关系为：;频率特性与其它数学模型的关系;例1:设单位反馈控制系统的开环函数为 ，若输入信号为： ，试求(1)稳态输出css(t) (2)稳态误差ess(t)?;(2);1.极坐标图;;2.伯德图;(1)伯德图的坐标;纵坐标分度：;(2)使用对数坐标图的优点;③所有的典型环节的频率特性都可以用分段直线(渐近线)近似表示；;(3)关于Bode图的几点说明;3.对数幅相曲线;5.3 典型环节和开环频率特性曲线的绘制;clear k=10; num=[k]; den=[1]; sys=tf(num,den) nyquist(sys);L(w)=20lgK=常数;freq_k_bode.m;2.惯性环节;整理得：;(2)伯德图;伯德图;幅频特性渐近线误差;(3)一阶微分;--转折频率;伯德图;传递函数互为倒数的典型环节 最小相位典型环节中，积分环节和微分环节、惯性环节 和一阶微分环节、振荡环节和二阶微分环节的传递函数互为 倒数，即 设 ，则 可知，传递函数互为倒数的典型环节，对数幅频曲线关于0dB 线对称，对数相频曲线关于 线对称。对于传递函数互为倒 数非最小相位典型环节，其对数频率特性曲线的对称性同样 成立。;3.积分环节;(2)伯德图;4.微分环节;②伯德图;5.振荡环节;显然， 相频特性曲线从 单调至 。 当 时， ，此时 ，表明振荡环节与虚轴的交点为 。; 取 ， 得谐振频率与谐振峰值 因为 时， 。 不同阻尼比 情况下，振荡环节的幅相曲线和对数频率特 性曲线分别如图所示，其中 。 ; 无论是欠阻尼还是过阻尼系统，其图形的基本形状是相同的，当过阻尼时，阻尼系数越大其图形越接近圆。;(2)伯德图;伯德图;渐近线误差;(2)二阶微分;--转折频率;伯德图;惯性环节;纯微分环节;振荡环节;6.非最小相位环节;非最小相位的惯性环节 ;最小相位的惯性环节;1.开环系统极坐标图的绘制(绘制奈氏图);开环幅相曲线的绘制方法 开环幅相曲线可以通过取点、计算和作图绘制系统开环幅 相曲线。这里着重介绍结合工程需要，绘制概略开环幅相曲线 的方法。反映开环频率特性的三个重要因素： （1）确定开环幅相曲线的起点 和终点 ； （2）确定开环幅相曲线与实轴的交点 或 为穿越频率，开环幅相曲线曲线与实轴交点为 （3）开环幅相曲线的变化范围（象限和单调性）。 ;例5-1:设0型系统的开环传递函数为： ，