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机器人控制系统;5.1 控制系统概述;5.1.2 机器人控制系统的组成 （1）控制计算机? ? （2）示教盒 ?? （3）操作面板 ?? （4）硬盘和软盘存储 ?? （5）数字和模拟量输入输出 ?? （6）打印机接口 ? （7）传感器接口 ?? （8）轴控制器 ?? （9）辅助设备控制 ?? （10）通信接口 ?? （11）网络接口;5.1.3 机器人控制的关键技术 1. 关键技术 (1) 开放性模块化的控制系统体系结构 (2) 模块化层次化的控制器软件系统 (3) 机器人的故障诊断与安全维护技术 (4) 网络化机器人控制器技术 2. 机器人示教 (1) 直接示教??? 手把手示教，由人直接搬动机器人的手臂对机器人进行示教，如示教盒示教或操作杆示教等。 (2) 离线示教 不对实际作业的机器人直接进行示教，而是脱离实际作业环境生成示教数据，间接地对机器人进行示教。 ;典型的微机控制系统框图如图所示。图中的输入量一般由程序给定，也可以由输入装置给定。;微机控制系统的输出通道 ; 在工业机器人控制中，进行轨迹规划等需要完成大量的计算工作，因此，一般采用监督控制系统（SCC——Supervisory Computer Control）。其组成如图所示 ; 5.1.4 工业机器人控制的特点 1) 传统的自动机械是以自身的动作为重点，而工业机器人的控制系统则更着重本体与操作对象的相互关系。 2) 工业机器人的控制与机构运动学及动力学密切相关。 3) 每个自由度一般包含一个伺服机构，多个独立的伺服系统必须有机地协调起来，组成一个多变量的控制系统。 4) 描述工业机器人状态和运动的数学模型是一个非线性模型，随着状态的变化，其参数也在变化，各变量之间还存在耦合。因此，仅仅是位置闭环是不够的，还要利用速度、甚至加速度闭环。系统中还经常采用一些控制策略，比如使用重力补偿、前馈、解耦、基于传感信息的控制和最优PID控制等。 5) 工业机器人还有一种特有的控制方式——示教再现控制方式。 ;5.2 工业机器人控制的分类 工业机器人控制结构的选择，是由工业机器人所执行的任务决定的，对不同类型的机器人已经发展了不同的控制综合方法。工业机器??控制的分类，没有统一的标准。;5.2.1 位置控制方式 工业机器人位置控制分为点位控制（如图a）和连续轨迹控制（如图b）两类。 ;5.2.2 速度控制方式 工业机器人，在位置控制的同时，有时还要进行速度控制。例如，在连续轨迹控制方式的情况下，工业机器人按预定的指令，控制运动部件的速度和实行加、减速，以满足运动平稳、定位准确的要求，如图5.7所示。由于工业机器人是一种工作情况(行程负载)多变、惯性负载大的运动机械，要处理好快速与平稳的矛盾，必须控制起动加速和停止前的减速这两个过渡运动区段。;5.3 工业机器人的位置控制 工业机器人位置控制的目的，就是要使机器人各关节实现预先所规划的运动，最终保证工业机器人终端(手爪)沿预定的轨迹运行。 下图所示表示机器人本身、控制器和轨迹规划器之间的关系。图中的轨迹规划器由监督计算机来完成，控制器则由模拟调节器或DDC计算机来完成。;5.4 工业机器人的运动轨迹控制; 机器人的规划是分层次的，从高层的任务规划，动作规划到手部轨迹规划和关节轨迹规划，最后才是底层的控制 。; 5.4.1 路径和轨迹 路径是机器人位姿的一定序列,而不考虑机器人位姿参数随时间变化的因素。所谓轨迹、是指操作臂在运动过程中的位移、速度和加速度。 路径控制通常只给出机械手末端的起点和终点，有时也给出一些中间经过点，所有这些点统称为路径点，要注意这些点不仅包括位置，还要包括方向。 轨迹控制通常根据机械手完成的任务而定，但是必须按照一定的采样间隔，通过逆运动学计算，将其变换到关节空间，然后在关节空间中寻找光滑函数来拟合这些离散点。 总之，规划的任务就是根据给定的路径点，规划出通过这些点的光滑的运动轨迹。;5.4.2 轨迹规划 1. 轨迹规划目的 轨迹规划的目的是将操作人员输入的简单的任务描述变为详细的运动轨迹描述。;2．轨迹规划的过程 1) 对机器人的任务，运动路径和轨迹进行描述。 2) 根据已经确定的轨迹参数, 在计算机上模拟所要求的轨迹。 3) 对轨迹进行实际计算,即在运行时间内按一定的速率计算出位置、速度和加速度,从而生成运动轨迹。 在规划中，不仅要规定机器人的起点和终点，而且要给出中间点（路径点）的位姿及路径点之间的时间分配，