第六章线性系统的校正.pptVIP

自动控制系统由被控对象和控制器两大部分组成。 被控对象：其中某个物理量需要自动控制的机器、设备或 生产过程； 控制器：对被控对象起控制作用的装置总体，包括信号检 测及转换装置、信号放大装置、执行装置等组成。 控制系统设计中，被控对象已知，其余部件是根据被 控对象的特点、要求及经济性、可靠性等方面要求而选定 的。这些元部件与被控对象一起被称为“固有系统”。固有 系统中除放大器系数可做适当改变，其余部分连同被控对 象的参数在设计过程中往往是不可变的，又称为“不可变 部分”。 转折频率?1=1/Ti 增加一个积分环节提高了系统型别，即提高了系统的稳态精度； 增加一个开环零点弥补积分环节对系统稳定性的不利影响。 Kp＝1 系统型次 提高，稳态性能改善。 相位裕量不变，稳定程度不变。 Kp 1 系统型次提高，稳态性能改善； 系统从不稳定变为稳定； 通过引入积分控制作用以改善系统的稳态性能。 通过比例控制作用来调节积分作用所导致相角滞后对系统的稳定性所带来的不利影响。 由于 ，导致引入PI控 制器后，系统的相位滞后增加，因此，若要通过PI控制器改善系统的稳定性，必须有 Kp1，以降低系统的幅值穿越频率。 五、 第三节 常用校正装置及特点 校正装置 无源 校正 装置 有源校正装置 无相移校正装置 相位超前校正装置 相位滞后校正装置 相位滞后-超前校正装置 一、无源校正装置与有源校正装置的特点 无源校正网络：阻容元件 优点：校正元件的特性比较稳定。 缺点：由于输出阻抗较高而输入阻抗较低，需要另 加放大器并进行隔离; 没有放大增益，只有衰减。 有源校正网络：阻容电路+线性集成运算放大器 优点：带有放大器，增益可调，使用方便灵活。 缺点：特性容易漂移。 二、无相移校正装置（比例控制） 1、传递函数 2、实现形式 无源网络 3、Bode图 三、相位超前校正装置（PD校正） 1、传递函数 2、实现形式 采用阻容网络实现PD校正装置时α的取值 1）受超前校正装置物理结构的限制； 2）α 太大，通过校正装置的信号幅值衰减太严重。 近似地实现PD控制 实用微分校正电路 一般取α ≤ 20 几点说明： 整个系统的开环增益下降 α倍。?为满足稳态精度的要求，必须提高放大器的增益予以补偿。 近似PD校正装置在整个频率范围内都产生相位超前。 ?相位超前校正。 串联校正时 wm是转折角频率1/T和?/T的几何中点 3、Bode图 α ? ? ?m ? a=20时， ?m?65° 高通滤波特性，a值过大对抑制系统高频噪声不利。 为保持较高的系统信噪比，通常选择a＝10(此时?m=55°)。 最大超前角jm 使中频段斜率升高 在1/T 和?/T间引入相位超前 三、相位滞后校正装置（PI校正） 1、传递函数 2、实现形式 3、Bode图 在整个频率范围内相位都 滞后，?相位滞后校正。 wm是转折角频率1/?T，1/T的几何中点。 开环对数频率特性的中高频部分幅值?，开环截止频率?，相角裕量? 串联校正时 开环对数频率特性的低频部分信号不产生衰减。 a越大，相位滞后越严重。 应尽量使产生最大滞后相角的频率ωm远离校正后系统的幅值穿越频率ωc，否则会对系统的动态性能产生不利影响。常取 对于稳定的系统 提高稳态准确度，1/T和1/?T 向左远离?c，使?c附 近的相位不受滞后环节的影响。 对于不稳定的系统 增益降低使得?c减小。 滞后校正装置实质上是 一个低通滤波器，它对低频信号基本上无衰减作用,但能削弱高频噪声，a越大，抑制噪声能力越强。通常选a = 10左右。 第四节 校正装置设计的方法和依据 一、设计方法 控制系统设计的内涵：根据系统性能指标要求确定控制器的结构形式和参数，并实现之。 1、根轨迹设计方法 系统性能指标 闭环主导极点位置 系统参数根轨迹 加入校正装置 主要问题： 1、设计何种控制规律 2、过程复杂 2、频率特性设计方法 系统性能指标 期望的频率特性 系统固有部分频率特性 加入校正装置 系统固有部分传递函数 优点： 1、开环频率特性图容易绘制?简便 2、系统结构参数与系统性能关系清晰?直观 二、设计依据和一般步骤 （1）绘制固有部分的开环伯德图 （2）列出控制系统需要满足的性能指标 （3）校正后的开环伯德图（期望开环频率特性） （4）求出校正装置的伯德图 （5）求出校正装置的传递函数 （6）确定校正装置的结构和参数 三、频域性能指标的确定 1、控制系统的暂态性能指标 (1)以系统的单位阶跃响应为基础而提出的性能指标 上升时间