第三章单回路控制系统设计.ppt

第三章 单回路控制系统设计 主要内容 单回路控制系统定义 (1)、被控对象：生产过程中被控制的工艺设备或装置。 (2)、检测变送单元：检测量转换为统一标准的电信号。 (3)、控制器：实时地对被控系统施加控制作用。 (4)、执行器：将控制信号进行放大以驱动控制阀。 常见的有气动和电动两种。 (5)、控制阀：控制进料量。有 气开式 和 气关式之别。 单回路控制系统特点 结构简单、投资少、易于整定和投运； 可满足一般生产过程的工艺要求； 占控制回路的85%以上，应用广泛； 适用于被控过程的纯滞后与惯性不大、负荷与干扰变化 比较平稳或者工艺要求不太高的场合。 过程控制系统设计的一般要求和方法 首先全面了解被控过程； 深入分析工艺过程设备； 应用自动控制理论和技术，拟定一个合理正确的控制方案。主要有对数频率特性设计法、根轨迹设计法、系统参数优化的计算机辅助设计等。 过程控制系统设计步骤 过程控制系统的性能指标 过程控制系统的性能指标 过程控制系统的性能指标 被控参数选择 选择的意义 　是控制系统方案设计的一个至关重要的问题。 　恰当的选择对于稳定生产、提高产品产量和质量、　 　　改善劳动条件有很大的作用。 　若选择不当，则不论组成什么样的控制系统，选择 　　多么先进的过程检测控制仪表，都不能达到良好的　 　　控制效果。 被控参数选择 控制参数选择 　　当生产过程中有多个因素能影响被控参数（在生产过 程有几个控制参数可供选择）时，一般希望控制通道克服 扰动的校正能力要强，动态响应要比扰动通道快。 控制参数选择 控制参数选择 控制参数选择 控制参数选择 扰动通道的静态放大系统Kf大对控制不利 ； 控制通道的放大系数K0愈大，表示控制作用愈灵敏； 但K0太大，会使控制作用对被控变量的影响过强，使系统的稳定性下降； 选择控制通道的K0适当大一些，可由Kc来补偿。 （二）过程动态特性的分析 　　时间常数较小；反应灵敏；纯滞后时间小的通道作为 控制通道 选择控制参数的一般原则 　控制通道的放大系数K0要适当选大一些；时间常数 　　T0要适当小一些；纯滞后时间?0越小越好，?0与 　　T0之比应小于1. 　扰动通道的放大系数Kf应尽可能小；时间常数Tf要 　　大；扰动引入系统的位置要远离控制过程(即靠近调 　　节阀) 。 　注意工艺操作的合理性、经济性。 对检测变送环节的三个基本要求： 测量值能正确反映被控变量的值，误差不超过规定 　　的范围； 2)　在环境条件下能长期工作，保证测量值的可靠性； 3)　测量值能迅速反映被控变量变化，即快速动态响应； 作业 3-6，3-9 调节阀（执行器）的选择 调节阀（执行器）的选择 控制器（调节器）的选择 控制器（调节器）的选择 PID控制概述 在当今的工业控制器中，有半数以上采用了PID或变形 PID控制方案。模拟PID控制器大多数是液压的、气动 的、电气的和电子型的，或是由它们构成的组合型。由于 微处理器的大量应用，许多变成了数字型的。 大多数PID控制器是现场调节的，某些PID控制器还具有在线自动调节能力。 PID控制优点：原理简单、使用方便 适应性强 鲁棒性强 PID是一种负反馈控制。 比例调节（P调节）1 ——比例调节的动作规律 比例调节（P调节）2 比例调节（P调节）3 一台DDZ-Ⅲ型温度比例控制器，测温范围为200～ 1200℃,其输出为4～20mA。当温度给定值由 800℃变动到850℃，其输出由12mA变化到16mA。 试求该控制器的比例度及放大系数。 比例调节（P调节）4 二. 比例调节的特点 比例调节（P调节）5 比例调节（P调节）6 比例调节（P调节）7 比例调节（P调节）8 积分调节（I调节）1 一. 积分调节动作规律 积分调节（I调节）2 积分调节（I调节）3 积分调节（I调节）4 三. 积分速度对于调节过程的影响 比例积分调节（PI调节）1 一. 比例积分调节的动作规律 比例积分调节（PI调节）2 PI调节器的阶跃响应 比例积分调节（PI调节）3 在比例度不变的情况下，减小积分时间 ，将使控制系统的稳定 性降低、振荡加剧、调节过程加快、振荡频率升高。 比例积分调节（PI调节）4 三. 积分饱和 比例积分调节（PI调节）5 比例积分调节（PI调节）6 积分饱和现象常出现在自动启动间歇过程的控制系统、 串级系统中的主调节器以