Epson机器人应用及程序标准-胡波.pptVIP

Lesson learn Lesson learn Lesson learn Lesson learn Lesson learn Lesson learn Lesson learn Lesson learn Lesson learn Lesson learn Lesson learn KOASIA _ AP1 _APB5 Slide * *, Leopold Kostal GmbH Co. KG. Contents and presentation are protected world-wide. Any kind of using, copying etc. is prohibited without prior permission. All rights - incl. Industrial property rights - are reserved. ? KOCHI APB5 *, Leopold Kostal GmbH Co. KG. Contents and presentation are protected world-wide. Any kind of using, copying etc. is prohibited without prior permission. All rights - incl. Industrial property rights - are reserved. ? Epson机器人应用及程序标准 2013.09.09 胡波 控制器接线： 机器人控制器上的标准16点输入和16点输出全接；第2组8位输入用于选择点位； 第二组8点输出用于检测机器人走点状态使用 启动模式选择自动 软件及参数设置 配置中控制设备必须选择远程I/O控制，并且在下载运行程序时 选择激活远程I/O才能通过PLC控制机器人运行。 软件及参数设置 第一组输入信号除了选择程序的SelProg1,2 4 设置成空闲，其他的不做改动； 这三个信号作为特殊用途另外使用 软件及参数设置 第一组输出信号不做改动； 第二组输出信号可定义为：8 Busy; 9 Done ; 10 Safe; 其他的信号可按需要自己定义 软件及参数设置 标准程序说明 程序开头及定义 Power Low参数 根据当前机器人位置定义机器人自动回设备原点路径 标准程序说明 定义 Power High参数 根据某一控制信号定义机器人高低Power， 一般开机生产前1-3个产品时 最好用低速生产，运行没问题时通过按钮切换到高速模式 标准程序说明 定义安全输出信号，比如可定义Z轴升起，或是回到安全点坐标后， 输出一个信号，允许转台旋转等，比程序控制安全 定义机器人完成信号Off， 在Start信号Off时，立即将Done信号置Off，防止程序 高速允许是出错 标准程序说明 机器人走点程序，根据信号3的状态，确定走点模式是Move,还是Go; 然后在信号0（Start）来后，执行走点程序 先项目导入程序避免程序被覆盖，程序修改完成要选择成远程模式，运行 KOASIA _ AP1 _APB5 Slide * *, Leopold Kostal GmbH Co. KG. Contents and presentation are protected world-wide. Any kind of using, copying etc. is prohibited without prior permission. All rights - incl. Industrial property rights - are reserved. ?