仿人机器人复杂动作设计中人体运动数据提取及分析方法_百.docVIP

112 自 动 化 学 报 36 卷 1 采用运动捕捉系统获取的人体运动数据不能 直接应用到仿人机器人, 与进行运动学匹配所需要 的关节数据还有很大差距, 需对运动捕捉数据进行 分析和处理. 2 通过建立人 – 机简化模型使人体的运动数据 映射到仿人机器人, 提出了基于人体运动数据的仿 人机器人逆运动学求解方法, 得到仿人机器人的关 节角轨迹. 3 通过仿人机器人 BHR-2 表演中国功夫刀术 验证了方法的有效性. 9 Pollard N S, Hodgins J K, Riley M J, Atkeson C G. Adapting human motion for the control of a humanoid robot. In: Proceedings of IEEE International Conference on Robotics and Automation. Brown, USA: IEEE, 2002. 1390?1397 10 Nakaoka S, Nakazawa A, Yokoi K, Hirukawa H, Ikeuchi K. Generating whole body motions for a biped humanoid robot from captured human dance. In: Proceedings of IEEE