第八章非线性控制系统.ppt

第八章 非线性系统分析 预备知识： ?分段函数的概念 本章重点： ?小范围线性近似法 第一节 非线性系统概述 一、什么是线性系统 什么是线性系统 二、什么是非线性系统 什么是非线性系统 1.非线性系统与线性系统的比较 例1： 例1： 例1： 5.非线性系统常会产生持续振荡，即所谓自激振荡；而线性系统运动状态有两种：收敛和发散。 4.在线性系统中，串联环节的互换对系统输出响应并没有影响，而在非线性系统中，这可能会导致一个稳定的系统变为不稳定，或使系统的输出发生根本性的变化。 非线性系统的分析与设计方法 目前常用的非线性系统分析方法有： 1.李雅普诺夫第二法：该方法适用于任何线性系统或非线性系统的稳定性分析，通过构造合适的李雅普诺夫函数，即能量函数，可分析系统的各类稳定性。 5.计算机仿真：是研究复杂非线性系统的一种非常有效的方法，但它只能给出特解，无法得到解析解，因此缺乏对一般非线性系统的指导意义。 4.相平面法：是一种图解法，仅适用于一阶或二阶系统。 通过在　　　　平面上绘制非线性系统的运动轨迹，可分析系统的稳定性和动态性能。对于任意的二阶以下的非线性系统均适用。 第二节　典型非线性环节输入输出特性 1.死区特性：当输入信号小于某一个值时，系统无输出 死区特性 死区特性 死区特性 死区特性 2.饱和特性 饱和非线性特性的数学表达式为 饱和特性 3.继电器特性 继电器特性的数学表达式为 间隙特性 间隙特性 第三节 相平面概念及相轨迹作图方法 主要内容： 相平面法概念1 相平面法概念2 相平面法概念3 相平面法概念4 相平面法概念5　解析法 相平面法概念6　解析法 相平面法概念7　解析法 相平面法概念7　解析法 相平面法概念8　解析法 相平面法概念9　解析法 2.图解法－等倾斜线法1 等倾斜线法的基本思想是： 考虑相轨迹通过相平面上的点 ，令 ， 则 是常数，即为相轨迹通过该点的斜率。 以该点处的斜线近似代替该点附近实际的相轨迹，并依此法光滑连接所有的短线段，即可得到系统的相轨迹。 图解法－等倾斜线法2 图解法－等倾斜线法3 图解法－等倾斜线法4 图解法－等倾斜线法5 图解法－等倾斜线法6 图解法－等倾斜线法7 图解法－等倾斜线法8 图解法－等倾斜线法9 图解法－等倾斜线法10 图解法－等倾斜线法11 图解法－等倾斜线法12 图解法－等倾斜线法13 图解法－等倾斜线法14 (1) 相交性：在普通点上相轨迹不相交。在奇点上，由于 不确定，因而有无数条相轨迹相交，它们离开或逼近奇点。 线性系统的相轨迹１ 线性系统的相轨迹２ 线性系统的相轨迹３ 线性系统的相轨迹４ 线性系统的相轨迹５ 线性系统的相轨迹６ 线性系统的相轨迹７ 线性系统的相轨迹８ 线性系统的相轨迹９ 线性系统的相轨迹10 线性系统的相轨迹11 线性系统的相轨迹12 线性系统的相轨迹13 线性系统的相轨迹14 线性系统的相轨迹15 线性系统的相轨迹16 线性系统的相轨迹17 线性系统的相轨迹18 线性系统的相轨迹19 线性系统的相轨迹20 线性系统的相轨迹21 线性系统的相轨迹22 奇点和奇线1 奇点和奇线2 奇点和奇线3 奇点和奇线4 奇点和奇线5 奇点和奇线6 奇点和奇线7 奇点和奇线8 奇点和奇线9 奇点和奇线10 奇点和奇线11 奇点和奇线12 奇点和奇线13 奇点和奇线13 　　由于非线性系统的自振荡现象，表现在相平面上为一个孤立的封闭曲线。 极限环是指在相平面上存在的孤立的、封闭的相轨迹。 在该封闭曲线附近，其它相轨迹都渐近地趋近它或 离开它。极限环本身作为一条相轨迹，既不存在平衡点，也不趋向无穷远，而是一个无首无尾的封闭环圈。 极限环将相平面分为内部平面和外部平面，相轨迹不能从环内穿越极限环进入环外，也不能从环外进入环内。 极限环对应的响应是周期性的运动。不同类型的极限环和它们对应的时域响应曲线 如下页图。 奇点和奇线15 奇点和奇线16 奇点和奇线17 第四节：非线性系统的相平面分析 非线性系统的相平面分析1 经线性化后，非线性控制系统在各段成为了线性系统。在相平面上，相当于将整个相平面分为若干区域，其中每一区域对应于系统的一个线性工作状态，可由一个线性微分方程描述，不同分区域的分界线称为相平面开关线 。 非线性系统的相平面分析2 非线性系统的相平面分析3 非线性系统的相平面分析4 非线性系统的相平面分析5 非线性系统的相平面分析6 非线性系统的相平面分析7 非线性系统的相平面分析8 非线性系统的相平面分析9 非线性系统的相平面分析10 非线性系统的相平面分析11 非线性系统