第三章线性系统的时域分析法之一(1).ppt

* * * * * * ② 偶极子： 当一对闭环零、极点重合或它们之间的距离比较小（它们之间的距离比其本身的模值小一个数量级以上）时便构成偶极子。 在绝大多数实际系统的闭环零、极点中，可以选留最靠近虚轴的一个或几个极点作为主导极点，略去比主导极点距虚轴远5倍以上的闭环零、极点，以及不十分接近虚轴的靠得很近的偶极子，忽略其对系统动态性能的影响。然后用低阶中相应的公式估算高阶系统动态性能指标。 4、利用主导极点法求系统性能指标 利用主导极点法可以将高阶系统化成低阶（一阶或二阶)系统来近似地对高阶系统进行等效分析。 主导极点法： 利用主导极点代替系统全部闭环极点来估算系统性能的方法，称为主导极点法。 一般要求： 5 *∣Re[主导极点] ∣＜∣Re [非主导极点或零点] ∣。 一个高阶系统的闭环传递函数，可以写成 如下的形式： (i=1,…n)系统的闭环极点 (j=1,…m)系统的闭环零点 一、高阶系统的降阶近似 在单位阶跃输入，零初始条件下，且假设 这些零极点都是实数且互不相同，于是有： 有 1）设一极点 远离原点，此极点处的留数为 这表示远离原点的极点所对应的运动成份对于阶跃响应的影响很小。 很小。 2）设一零点 和一极点 很靠近，即 这一对零极点称为偶极子。 很小, 此极点的留数： 可见 很小 * 这表明如果有一零点与一极点相近，则这个极点所对应的运动成份在阶跃响应中所占的比重很小。 因此我们在分析高阶系统时，就可以把上述两种情况的极点化为次要因素而忽略。 二、高阶系统的单位阶跃响应 (2)系数 和 不仅与S平面中的极点位置有关，并且与零点有关。 a.零极点相互靠近，且离虚轴较远， 越小，对 影响越小； b.零极点很靠近，对 几乎没影响； c.零极点重合（偶极子）， 对 无任何影响； d.极点 附近无零极点，且靠近虚轴，则对 影响大。 (1)各分量衰减的快慢由指数衰减系数 及 决定。系统的极点在S平面左半部距虚轴愈远，相应的暂态分量衰减愈快。 ① 如果所有闭环极点都具有负的实部，随着 时间的增长，上式中的指数项和阻尼正弦 项都将趋于零，则系统稳定。 ② 闭环极点的负实部的绝对值越大（即闭环 极点离虚轴越远）其对应的响应分量减小 越快，而且快速减小的分量对响应曲线的 初始阶段产生影响。 结 论 势和稳定性，但却影响其形状。因为闭环零点会 影响留数的大小和正负，故 ③ 系统的闭环零点虽不影响系统响应的类型、趋 曲线既取决于指数项 和阻尼正弦项的指数，又取决于这些项的系数。 三、闭环主导极点 1、定义 在高阶系统的诸多闭环极点中，（1）把无闭环零点靠近；（2）离虚轴最近，且其它闭环极点与虚轴的距离都在该复数极点与虚轴距离的五倍以上；则称其为闭环主导极点。 Re s1 s2 s3 Im 分析方法 1) 可由系统主导极点估算高阶系统性能。2) 忽略偶极子的影响。 -0.75 -5 p2 p3 p1 ? j? j1.2 -j1.2 0 (a)闭环极点分布图 (b)单位阶跃响应曲线 c(t) t -1 -5 例： -10 -1 例： 例： 0 ( a) ( b) ] [ S 0 ] [ S 0 ] [ S （ c) 练习：找主导极点 作 业 P110：3-1、3-2 P111：3-6、3-7、3-8 * * * * * * * * 练习： 设一阶系统的传函G(s)=2/(s+1)，且容许误差为5%，则其调整时间为（ ） A.1 B.2 C.3 D.4 答案：C 练习： 已知二阶系统单位阶跃响应曲线呈现出等幅振荡，则其阻尼比可能为（ ） A.0.6 B.0.707 C.0 D.1 答案：C 四、初始条件不为零的二阶系统的响应过程* 零输入响应 零状态响应 四、初始条件不为零的二阶系统的响应过程* 校正：采用适当方式，在系统中加入一些结构和参数可调整的装置（校正装置），用以改善系统性能，使系统满足指标要求。 五、控制系统的校正问题* r y 1. 串联校正 校正