计算机控制技术西电版PPT第6章计算机控制系统的控制规律(2).ppt

模拟化设计方法的主要缺点是采样周期的值不能取得过大，否则会使系统性能变差。而直接数字化设计方法就克服了这个缺点，它一开始就把系统看成是纯离散系统，然后按一定的设计准则，以Z变换为工具，以脉冲传递函数为数学模型，直接设计满足指标要求的数字控制器D(z)。 图6.8 数字控制系统结构框图 设计步骤：　　 (1) 根据控制系统的性能指标要求和其他约束条件， 确定所需的闭环脉冲传递函数Φ(z)。 　　(2) 求广义对象(零阶保持器和对象)的脉冲传递函数HG(z), 　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　(6-10) 　　(3) 求取数字控制器的脉冲传递函数D(z)。由图6.8可得系统闭环脉冲传递函数为  　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　 　(6-11) 由式(6-11)可得数字控制器的脉冲传递函数  　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　 (6-12)  　　(4) 实现D(z)，编写控制算法。 　　实现D(z)即根据D(z)求取控制算法的递推计算公式u(k)，并编写程序求u(k)。 6.4.1 最少拍无差系统的设计1. 最少拍系统的脉冲传递函数 　　典型的最少拍随动系统如图6.9所示。 　　最少拍随动系统的误差传递函数为  　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　 (6-14) 由