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机构具有确定运动的条件 作者：张本升 单位：浙江工贸职业技术学院 所属学科：工科 专业：光机电应用技术 课程：激光设备机械设计基础 适用对象：光机电应用技术专业的学生 机构具有确定运动的条件 教学目标 记住机构具有确定运动的条件 机构具有确定运动的条件 图示三根杆件组成的一个三角形，计算该三角形机构的自由度。 机构自由度计算公式 F = 3n - 2PL – PH　 活动构件 ２个 n=２　　 低副（转动副）３个 PL=３　 高副 0个 PH=0 F=3×2－2×3=0 机构具有确定运动的条件是： Ｗ＝Ｆ＞０ 自由度为零，表示该三角形是一个几何不变体系，为一个构件。 机构原动件的数目W应等于机构的自由度数F。 活动构件数 n=4 低副个数 PL=5 高副个数 PH=0 F=3×4 －2×5 =2 例１图示铰链五杆机构，计算该机构的自由度， 看看该机构有没有确定的运动。 解：机构自由度计算公式 F = 3n - 2PL – PH 机构自由度 该机构自由度为2个，该机构要想有确定的运动，必须要有两个原动件。 机构具有确定运动的条件 机构具有确定运动的条件 五杆机构有两个原动件时的运动情况 小结 机构具有确定运动的条件 １.机构具有确定运的条件: Ｗ＝Ｆ＞０ ２.当机构自由度Ｆ小于等于零时，各构件之间不