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车轮六杆悬挂机构设计 郭俊玺 PTC工程师 2012年10月 议程 车轮六杆悬挂机构设计 设计条件说明 设计要求 设计骨架模型 可行性分析 优化分析 曲柄转动±10 °和±20 °时的运动情况 设计条件说明 车轮六杆悬挂机构如下图所示，曲柄1与机架4在A3点铰接，摇杆a3与机架在A1点铰接，连杆a2一端在B点与曲柄铰接，中部在C点与摇杆a3铰接，摇杆b5在A2点与机架铰接，连杆b6一端在D点与连杆a2铰接，一端在E点与摇杆b铰接 设计要求 A3A1线与铅垂方向成α=28.5°，初始位置曲柄A3B与铅垂方向成β=11° 曲柄的长度：初始值为10mm，变化范围为8~12mm 连杆a(BC段)的长度：初始值为28mm，变化范围为25~33mm 连杆a(CD段)的长度：初始值为45mm，变化范围为42~48mm 摇杆a的长度：初始值为21mm，变化范围为18~25mm A1A3的长度：初始值为19mm，变化范围为17~21mm A3A2的长度：初始值为15mm，变化范围为10~25mm PA1的长度：初始值为22mm，变化范围为20~25mm A2点在A1A3延长线上，初始位置：P点在CA1的延长线上，PD为水平线，DE平行于A1A3，摇杆b(A2E线)为水平线 设计要求-续 生成机构的骨架模型，曲柄主动，从初始位置转动±5 °，观察骨架模型的运动情况 求出：D点和E点的轨迹为近似铅垂线，且它们在铅垂方向的位移为5mm时各杆件的长度，并做出D点和E点的运动轨迹 考察曲柄从初始位置转动±10 °和±20 °时机构的运转情况 创建参数表 创建参数表，并确定参数值如下图所示 绘制基础骨架草绘 根据前面的机构简图绘制相应草绘截面，结合前面的机构简图将参数与相关尺寸建立起关系式 建立主体骨架，并创建相应连接关系 在曲柄与机架连接位置添加伺服电机 创建运动分析，建立测量结果 回到标准模式下创建运动分析特征 显示D点和E点的铅垂方向和水平方向的位移时间图形 创建关系式分析特征 发现D点和E点铅垂方向位移3.177mm小于5mm,需要进行可行性分析 创建灵敏度分析 确定D点铅垂方向位移与杆件长度的关系： 随曲柄长的加大而增加，随连杆A(BC段)长的加大而增加，随连杆a(CD段)长的加大而增加，随摇杆a长的加大而减小，随机架a长的加大而减小，随机架b长的加大而不变，随PA长的加大而减小 创建可行性分析 为使曲柄从初始位置转动±5 °，D点和E点在铅垂方向的位移为5mm，对所设计车轮六杆悬挂机构取曲柄长、连杆a(BC段)长、连杆a(CD段)长、摇杆a长、机架a长和PA长为设计变量(机架b长对D点铅垂方向的位移没有影响，不取为设计变量)，进行可行性分析 找到可行的方案，参数值如上图所示 创建优化分析 通过可行性分析可知：在所取的约束条件下，实现D(E)点铅垂方向位移为5mm有可行的方案，但该方案的D(E)点水平方向是否还能减小，要由优化设计确定。通过优化设计不仅能满足设计要求，而且能使机构达到最佳设计效果(D(E))点水平方向位移最小。 通过敏感度分析可以得出：D点水平方向位移随曲柄长的加大而增加，随连杆a(BC段)长的加大而先增加后减小，29mm时最大，随连杆a(CD段)长的加大而减小，随摇杆a长的加大而增加，随机架a长的加大而在18mm以后减小，随机架b长的加大而减小，随PA长的加大而增大。 创建优化分析 取曲柄长、连杆a(CD段)长、摇杆a长、机架b长、PA长和机架a为设计变量，进行优化设计(连杆a(BC段)长和机架a长在前面的可行方案“D点铅垂方向位移”分析中已达最小值，不取为设计变量) 优化目标收敛图 优化分析结果 从下图的结果可以看出：D(E)点的铅垂方向位移为4.998149mm，水平方向位移为0.095188mm，与前面可行性分析时的水平方向位移0.117487mm比较，有减小，0.095188/5=1.9%，D(E)点的运动轨迹近似为铅垂线，满足设计要求，以此做为结构设计的基础。 在机构运动模式中生成D点和E点的运动轨迹曲线 曲柄转动±10 °和±20 °时的运动情况 从下图的结果曲柄转动±10 °可以看出：D(E)点的铅垂方向位移为10.00mm，水平方向位移为0.308mm，0.308/10=3.08%，D(E)点的运动轨迹的直线性有所降低。 从下图的结果曲柄转动±20 °可以看出：D(E)点的铅垂方向位移为20.028mm，水平方向位移为1.085mm，1.085/20.028=5.417%，D(E)点的运动轨迹的直线性变坏。