虚拟现实辅助除冰机器人遥操作系统①-计算机系统应用.pdf

计 算 机 系 统 应 用 2011 年 第 20 卷 第 5 期 虚拟现实辅助除冰机器人遥操作系统① 赵国瑞，孙 炜，谢 岚 (湖南大学 电气与信息工程学院，长沙 410082) 摘 要：以高压输电线除冰机器人为背景，提出并实现了基于虚拟现实技术的除冰机器人的遥操作系统。介绍 了系统的基本框架和功能结构，然后对系统设计的关键技术进行了研究。在这个系统里，操作人员可以利用所 生成的虚拟环境实时、动态地进行作业观测与机器人遥操作,为先进机器人遥操作系统的实现提供经验和关键技 术。 关键词：虚拟现实；除冰机器人；遥操作；人机交互；运动学模型 Virtual Reality Aided Teleoportation System for Deicing Robot ZHAO Guo-Rui, SUN Wei, XIE Lan (College of Electrical and Information Engineering, Hunan University, Changsha 410082, China) Abstract: A teleoperation syatem based on virtual reality is presented in this paper for transmission line deicing robot. The framework and function structure of the system are given and key techniques of the system are studied. With the help of virtual environment, operators can monitor and operate the robot real-time and dynamic. The completion of the system will provide a lot of experiences and key techniques on creating advanced teleoportation system. Keywords: virtual reality; deicing robot; teleoperation; human-computer interaction; kinematic model 1 引言 通信延迟对控制回路的影响较小，且操作人员会有更 当前，机器人遥操作技术的研究已经成为一个重 强的沉浸感，不会由于信息传输的延迟而产生不适感。 要的机器人研究课题。但是相对较少关心在操作过程 中虚拟环境的影响和人机交互合作的问题[1] 。随着计 2 基于虚拟现实的遥操作系统 算机科学和现代网络技术的发展，图形仿真、虚拟现 基于虚拟现实技术的遥操作系统的主要思想就是 实等技术为机器人学研究、尤其对提高在恶劣环境中 通过操作现场虚拟的机器人来实现对远方机器人的控 工作的机器人的遥作业能力提供了新的思想和思。虚 制[5] 。系统结构如图 1 所示，该系统由除冰机器人系 拟现实(VR)[2-4]是一种可以创建和体验虚拟世界的多 统、3D 虚拟环境和信息传输系统 3 部分组成。因虚拟 传感器融合与多媒体集成的计算机系统。在基于虚拟 环境与真实环境难免存在误差，在遥操作系统中引入 现实的机器人监控系统中，由于虚拟机器人是真实机 传统的视频监控系统。1)除冰机器人系统：本文的研 器人在虚拟环境中的映射，操作者与虚拟系统之间基 究对象-除冰机器人总体结构采用三臂结构，如图 2 所 本没有时延，真实的机器人在随后的时间里按照虚拟 示，整台机器人由前臂、中臂、后臂、控制箱等四部 机器人的动作执行相应的任务，从而实现本地控制对 分组成，如图 2 所示。2)3D 虚拟环境：一方面，系统 远程机器人的遥操作。这种基于虚拟现实的遥操作系 根据已知的环境信息和机器人的位姿、状态等