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实验三控制系统的频率特性 实验目的 掌握运用MATLAB软件绘制控制系统波特图的方法； 掌握MATLAB软件绘制奈奎斯特图的方法； 利用波特图和奈奎斯特图对控制系统性能进行分析。 实验仪器 PC机一台 MATLAB 软件 实验原理 1 -奈華斯特稳定判据及稳定裕量 奈氏(Nyquist)判据：反馈控制系统稳定的充要条件是奈氏曲线逆时针包围临界点 的圈数R等于开环传递函数右半s平面的极点数P,即R=P;否则闭环系统不稳定，闭环止实部 特征根个数Z可按下式确定 Z=P-R=P-2N 稳定裕量 利用轨迹上两个特殊点的位置来度量相角裕度和増益裕度。其中 与单位圆的交点处的频率为叭(截上频率)：与负实轴的交点频 率为? (穿越频率)。则 相角裕度:Y = 180° + ZG(皿)丹伽)=180° + 0(0.) 增益裕度:h 1 =—-— |Gg)?)| 心) (对数形式：h = -201g|G(j7yv)//(j7yv)| = -201gA(^v) 对数频率稳定判据 将系统开环频率特性曲线分为幅频特性和相频特性，分别画在两个坐标上，横轴都用频率 0,纵轴一个用对数幅值和相角，这两条曲线画成的图就是Bode图，即对数频率特性图。 因为Bode图与奈氏图有一一对应关系，因此，奈氏稳定判据就可描述为基于Bode图的 对数频率稳定判据： (1)开环系统稳定，即开环系统没有极点在止右半根平而，如杲其对数幅频曲线大于OdB 的区域内，相频曲线对-180°线正负穿越次数相等，那么闭坏系统就是稳定的，否则是不稳定 的。 (2)开环系统不稳定，有P个极点在止右半平面，如果其对数幅频曲线人于OdB的区域 内，相频曲线对-180°线正穿越次数人于负穿越次数P/2,闭环系统就是稳定的，否则是不稳 定的。 利用MATLAB绘制Nyquist图和Bode图 MATLAB控制系统工具箱提供了许多函数，用來绘制系统的Nyquist曲线、Bode图以及 Nichols图。并町以进行增益裕度和相角裕度的分析。相关常用函数如表所示。 表3-1 MATLAB频率特性函数 函数名 函功能描述 allmargi n 计算所有的交叉频率和稳定裕量 bode 计算并绘制BODE图 bodemag 计算并绘制BODE幅频特性图 evalfr 计算系统单频率点处的频率响应 freqresp 计算系统的频率响应 interp 在FRD模型频率点间插入频率响应数据 linspace 生成平均频率间隔的向量 logspace 生成平均对数频率间隔的向量 margin 计算增益裕度和相角裕度 ngrid Nichols网格线 nichols 绘制Nichols曲线图 nyquist 绘制Nyquist曲线图 实验内容 绘制下例各控制系统波特图和奈奎斯特图。 系统开环传递函数为：G($)= ;绘制系统Nyquist图和波特图。 s(s +1) 系统开坏传递函数为:G(X 2 2( 系统开坏传递函数为: G(X 2 2(W) 52 (0.045 + 1)(0.45 + 1) 绘制Nyquist图和波特图，并求 出系统的相角稳定裕量和幅值稳定裕量。③系统开环传递函数为:500(0,01675 + 1)s(0.05s + 出系统的相角稳定裕量和幅值稳定裕量。 ③系统开环传递函数为: 500(0,01675 + 1) s(0.05s + l)(0.0025s +1)(0.001$ +1) 绘制系统波特图，并求 出系统的相角稳定裕呈和幅值稳定裕量。 ④ 已知控制系统开坏传递函数为：G°($) = ④ 已知控制系统开坏传递函数为：G°($) = (s + l)(0?5s +1)(02+ 1) 定判据判定开环放人系数K为10和50时闭环系统的稳定性。 实验步骤 (1)画图程序： ① k=1 ；z=[];p=[0,-1]；G=zpk(z,p,k);figure(1);nyquist(G);figure(2); bode(G) mp)① pnlc6e 乏 (6① P)①sx mp)① pnlc6e 乏 (6① P)① sx 100 Bode Diagram 0 图3-2系统1的伯德图 num=[2 2]; den=conv(conv([1,0 0],[0.04,1]), [0.4,1]); G=tf(num,den); bode(G); [Gm,Pm,Wx]=margin(G);请改此语句，使其显示出剪切频率Wc,并记录。 Gm =7.6999 (单位？) Pm =20.9451 Wx =5.9161 num=500*[0.0167,1];den1=conv([1,0],[0.05,1]);den2=conv([0.0025,1],[0.001,1]);d en=c on v(den1,den2); G