脉动流场中血管微型机器人的运行研究-中南大学学报.pdfVIP

第 42 卷第 12 期 中南大学学报(自然科学版)  Vol.42  No.12  2011 年 12 月  Journalof Central South University(Scienceand Technology)  Dec. 2011  脉动流场中血管微型机器人的运行研究 1,2  1  3  梁亮  ，彭辉  ，陈柏  (1.  中南大学 信息科学与工程学院，湖南 长沙，410083；  2.  长沙学院 机电工程系，湖南 长沙，410003；  3.  南京航空航天大学 江苏省精密与微细制造技术重点实验室，江苏 南京，210016)  摘要：研究一种应用于人体血管的新型螺旋式微型机器人。利用机器人机体内外表面不同旋向的螺旋槽和在液体 环境中不同转向的高速旋转，实现机器人的悬浮式快速运行。在模拟人体主动脉的脉动流场环境下，运用计算流 体力学(CFD)方法数值研究螺旋机器人在一定的运行速度下，机器人内外螺旋的轴向驱动力、轴向力矩以及机器 人对血管壁的压力，并且分析机体的内外转速和机器人运行速度对机器人轴向驱动力和血管壁所受压力的影响。 研究结果表明：血管壁所受最大压力和机器人内外螺旋轴向驱动力变化基本和血流速度变化趋势一致，机体外螺 旋所受轴向力矩为负值，机体内螺旋所受轴向力矩为正值；随着机体内外转速的增加，血管壁所受最大压力和机 器人的轴向驱动力都随之增大，机体外螺旋转速的增加更有利于机器人轴向驱动力的增大；随着机器人运行速度 的增大，机器人轴向驱动力先增大，当运行速度达到一定值时，机器人轴向驱动力又随之减小。实验证明这种螺 旋机器人可以在顺流和逆流的流体环境中运行。 关键词：血管机器人；脉动流；螺旋；内窥镜；计算流体力学(CFD)  中图分类号：TP242.2  文献标志码：A  文章编号：1672−7207(2011)12−3784−07  Moving vascular micro­robot in pulsating flow field  1, 2  1  3  LIANG Liang  , PENG Hui ,CHEN Bai  (1.School of Information Science and Engineering, Central South University, Changsha 410083, China;  2. Department of Mechanical  Electrical Engineering, Changsha University, Changsha 410003, China;  3. JiangsuProvince Key Laboratory of Precision and Mico­ManufacturingTechnology,  Nanjing University of Aeronautics and Astronautics, Nanjing 210016, China)  Abstract: A new kind of spiral micro­robot which was applied in the blood vessel of people was proposed. According