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第 卷 第 期 ( )
57 5 厦门大学学报 自然科学版 Vol.57 No.5
年 月 ( )
2018 9 Se.2018
JournalofXiamenUniversit NaturalScience p
y
: /
doi10.6043 .issn.0438-0479.201712026
j
自抗扰控制技术的改进和应用
*
,
李家豪 孙洪飞
( , )
厦门大学航空航天学院 福建 厦门 361005
摘要:传统自抗扰控制器( , )中的扩张状态观测器为李雅普诺夫意义下的渐
activedisturbancereectioncontrolADRC
j
, ,
近稳定 存在收敛速度不能保证的缺点 针对这一问题 将高阶滑模观测器理论引入到 算法中替代扩张状态观测
. ADRC
, 、 ,
器 提出了一种跟踪精度更高 速度更快且具有更强抗扰能力的改进型 器 并以四旋翼飞行器为研究对象 给出
ADRC .
了不同情况下的传统 器与引入高阶滑模观测器改进后的 器的仿真对比 仿真结果表明通过引入高阶滑模
ADRC ADRC .
观测器改进之后的自抗扰控制器具有更理想的控制效果.
关键词: ; ; ;
自抗扰控制 高阶滑模观测器 四旋翼飞行器 姿态控制
中图分类号: 文献标志码: 文章编号: ( )
TP273 A 0438-0479201805-0695-07
[]
自抗扰控制 1 (activedisturbancereectioncon- RC中非光滑函数易引起高频颤振现象的发生.
j
[ ]
, ) , 8-9
trolADRC技术吸取了PID算法的优点 采用基于 Levant等 提出的高阶滑模观测器吸纳了滑模
, 、 、 ,
误差消除误差的思想 利用非线性反
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