误差消除型里程计定位方法的分析与研究.pdf

误差消除型里程计定位方法的分析与研究 1,2 2 2 2 闫毅平 崔凯楠 袁 懿 张玥红 （ 1. 北京交通大学电气工程学院电力电子研究所 北京 100044 2. 北京市工贸技师学院电气系 北京 100097 ） 摘要：全向移动平台可向任意方向直线运动而无需事先旋转运动，可在直线运动 的同时执行旋转运动，机动性及避障性能好。本文介绍了基于NI 公司myRIO-1900 型 控制器的误差消除型里程计定位系统，在基于编码器、陀螺仪的传统里程计定位的基 础上，引入红外传感器、超声波传感器，通过均值滤波与修正，精确测量平台的姿态，