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华中数控 * * 伺服参数引起的故障诊断与维修 伺服参数引起的故障诊断与维修 1、控制类参数 2、控制运动功能相关的参数 3、逻辑接口相关的一些参数 伺服控制是一个比较复杂的过程，参数的使用也相对比较复杂，一般伺服参数个数少的也有几十个，多的有七、八百个，修改起来比较麻烦。但是总的来说，伺服参数可以分成三类。 在参数的调节时，我们主要调节与控制功能相关的一些参数，其他参数只与设计和硬件相关。基本上伺服系统确定以后，参数也就确定下来，不需要我们调试人员去修改。控制功能的参数不多，常用的有几个。 可以选择输入/输出信号定义，内部控制功能选择等。 位置指令脉冲方向或速度指令输入取反； 是否允许反馈断线报警； 是否允许CCW极限开关输入； 是否允许由系统内部启动SVR-ON控制 。 例如: 控制类参数 ①设定位置环调节器的比例增益。 ②设置值越大，增益越高，刚度越大，相同频率指令脉冲条件下，位置滞后量越小。但数值太大可能会引起振荡或超调。 ③参数数值由具体的伺服系统型号和负载情况确定。 位置比例增益 控制类参数 ①设定位置环的前馈增益。 ②设定值越大时，表示在任何频率的指令脉冲下，位置滞后量越小 ③位置环的前馈增益大，控制系统的高速响应特性提高，但会使系统的位置不稳定，容易产生振荡。 ④不需要很高的响应特性时，本参数通常设为0表示范围：0~100% 位置前馈增益 控制类参数 ①设定速度调节器的比例增益。 ②设置值越大，增益越高，刚度越大。参数数值根据具体的伺服驱动系统型号和负载值情况确定。一般情况下，负载惯量越大，设定值越大。 ③在系统不产生振荡的条件下，尽量设定较大的值。 速度比例增益 控制类参数 设定速度调节器的积分时间常数。 设置值越小，积分速度越快。参数数值根据具体的伺服驱动系统型号和负载情况确定。一般情况下，负载惯量越大，设定值越大。 在系统不产生振荡的条件下，尽量设定较小的值。 速度积分时间常数 控制类参数 控制类参数 ①设定速度反馈低通滤波器特性。 ②数值越大，截止频率越低，电机产生的噪音越小。如果负载惯量很大，可以适当减小设定值。数值太大，造成响应变慢，可能会引起振荡。 ③数值越小，截止频率越高，速度反馈响应越快。如果需要较高的速度响应，可以适当减小设定值。 速度反馈滤波因子 控制类参数 加减速时间常数 控制类参数 位置超差检测范围 ①设置位置超差报警检测范围。 ②在位置控制方式下，当位置偏差计数器的计数值超过本参数值时，伺服驱动器给出位置超差报警。 控制运动功能相关的参数 ①设置位置指令脉冲的分倍频 ②在位置控制方式下，通过对参数设置,可以很方便地与各种脉冲源相匹配，以达到用户理想的控制分辨率（即角度/脉冲） 电子齿轮 P×G=N×C×4 P：输入指令的脉冲数 G：电子齿轮 N：电机旋转圈数； C：光电编码器线数/转 现方法一般有两种，通过硬件或通过软件的方式。 控制运动功能相关的参数 ①设置位置指令脉冲的输入形式。 ②通过参数设定为3种输入方式之一； 1：两相正交脉冲输入； 2：脉冲+方向； 3：CCW脉冲/CW脉冲 ③CCW是从伺服电机的轴向观察，反时针方向旋转， 定义为正向。 ④CW是从伺服电机的轴向观察，顺时针方向旋转， 定义为反向。 位置指令脉冲输入方式 控制运动功能相关的参数 用于选择伺服驱动器的控制方式。 0：位置控制方式，接收位置脉冲输入指令； 1：模拟速度控制方式，接收模拟速度指令； 2：模拟转矩控制方式，接收模拟转矩指令； 3：其他(内部速度控制方式) 控制方式选择 控制运动功能相关的参数 速度指令输入增益 ①设置模拟速度指令的电压值与转速的关系。设定值为电压对应的转速值. ②只在模拟速度输入方式下有效。 与速度/转矩控制有关的参数 速度指令零漂补偿 在模拟速度控制方式下，利用本参数可以调节模拟速度指令输入的零漂。 调整方法如下： 将模拟控制输入端与信号地短接。设置参数值，至电机不转。 电位器。 与速度/转矩控制有关的参数 转矩指令输入增益 ①设置模拟转矩指令的电压值与转矩的关系。设置值为指令最高电压对应的转矩值； ②只在模拟转矩输入方式下有效。 与速度/转矩控制有关的参数 ①设置伺服电机的最高限速值。 ②与旋转方向无关。 ③如果设置值超过额定转速，则实际最高限速为额定转速。 最高速度限制 与速度/转矩控制有关的参数 ①设置伺服电机的内部转矩限制值。 ②任何时候，这个限制都有效。 最大输出转矩设置 主轴定向偏移角度 其他常用参数 ①设定位置控制方式下定位完成脉冲范围。 ②当位置偏差计数器内的剩余脉冲数小于或等于本参数设定值时，驱动器认为定位已完成。 ③在位置控制方式时，输出位置定位完