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钦州本科毕业论文（设计） 基于STM32的运动控制器设计 指导教师 梁维源 摘要 运动控制器是现在社会的主流发展，不管是现在还是将来都会有重要的运用。本文运用STM32输出PWM波对电机进行控制使他们能分别沿着X轴和Y轴以及Z轴移动，STM32发送指令，由TB6560驱动芯片驱动进电机，在图纸上实现绘画，定位，转孔。选用STM32芯片作为控制核心，通过控制步进电机来控制机器臂，带动X轴和Y轴以及Z轴进行平面画图。该运动控制器具有精度高、操作方便、速度快、低成本等特点。 关键词：运动控制器；STM32；步进电机；TB6560 Based on the STM32 motion controller design Electronic information engineering specialty level 2011 jiang shijian Supervisor Liang Weiyuan Abstract The motion controller is now the mainstream of the development of society, both now and in the future will have important applications. Great defense and industrial applications as well as in life. In this paper, the output PWM wave STM32 motor control so that they can along the X-axis and Y-axis and Z-axis movement, STM32 send commands respectively, driven by a stepping motor driver chip TB6560 realize painting, positioning, turn the hole in the drawings. The program makes the selection STM32 chip stepper motor control system by controlling the stepper motor to control the robotic arm from the drive to the X and Y and Z axis plane drawing. The motion controller with high precision, easy operation, fast, low cost. Has great development prospects. Keywords: Movement Control System, STM32,Stepping motor, TB6560 目录 TOC \o 1-3 \h \u 前言 1 第一章运动控制器的总设计方案 1 第二章运动电路控制器三维平台设计 3 2.1硬件设计框图 3 2.2运动电路控制控制电路图 3 2.3运动控制器机械运动电路图 4 第三章运动控制器的硬件设计 4 3.1 步进电机 4 3.1.1主要构造 4 3.1.2步进电机分类 5 3.1.3步进电机工作原理 5 3.1.4步进电机的特点 6 3.1.5步进电机的控制方法 6 3.2 STM32F103VET6 7 3.2.1 STM32F103VET6最小系统 7 3.3.2 STM32F103VET6定时器 8 3.3.2.1基本定时器 9 3.3.2.2通用定时器 9 3.3.3.3 高级定时器 10 3.3 TB6560步进电机驱动器 11 3.3.1 TB6560步进电机驱动模块 11 3.3.2 TB6560步进电机驱动器特点 13 3.3.3 TB6560步进电机驱动器功能 13 第四章运动控制器的软件设计 13 4.1PWM概述 14 4.1.1 PWM简介 14 4.1.2 PWM实现 14 4.2.设计要求 15 4.3 程序的配置 16 4.3.1.PWM波输出的配置 16 4