机器人技术应用 教学课件 作者 过磊 学习情境3 机器人STR12−280 的调试.pptVIP

图3?9 手指测试横向平移同步带张紧 返回 图3?10 纵向平移同步带过松 返回 图3?11 纵向平移同步带张紧 返回 图3?12 手指测试纵向平移同步带张紧 返回 图3?13 行走同步带过松 返回 图3?14 行走同步带张紧 返回 图3?15 手指测试行走同步带 返回 表3?12 机器人定位调试工具表 返回 表3?13 机器人定位调试表 返回 表3?14 调试函数与功能表 返回 图3?16 手爪张开与收缩状态图 返回 图3?17 手爪前平移与后平移状态图 返回 图3?18 手爪左平移与右平移状态图 返回 图3?19 手爪下降与上升状态图 返回 图3?20 平台移动叉最左端位置与最右端位置 返回 图3?21 平台移动叉上升与下降 返回 图3?22 机器人前进1 个十字交叉图 返回 图3?23 机器人掉头（回转180°）示意图 返回 表3?15 任务评价表 返回 * 3.3 任 务 实 施 2） 手爪张松传感器调整 （1）在工件存放台上放置一个梅花形工件，下载工件定位调试程序。启动机器人STR12?280，先让机器人抓取工件存放台上工件，观察手爪张开时间，若张开时间过短，则有可能抓不到工件，若时间过长，则会损坏弹性联轴器，严重时可能会导致电机堵转。 （2）拧松S01、S02 的固定螺钉调整两传感器之间的间距后拧紧，启动机器人使其抓取工件直至抓取工件时间适宜。 3） 平叉左右传感器调整