人形机器人智能执行器驱动技术.docxVIP

1

人形机器人智能执行器驱动技术

作者：MaurizioIncurvati,RonaldSt?rz,EdwardA.Jones,TorstenKuske,ThomasElies,SebastianM?rz,PhilipWürfel,EricSchütte,MartinSchiestl校对：MaScarlett马媛高级主任工程师

智

智

能执行器已成为人形机器人进化的核心技术，它们集高效、精准、紧凑、柔顺性及本质安全等关键特性于一身。要实现类人运动，执行器不仅须满足上述标准，还需应对严苛的热管理、高精度与快速响应等独特挑战。与工业自动化系统不同，人形机器人运行于高度动态的环境中，必须协调众多关节、维持平衡，并在非结构化空间里与人类安全互动。其中，手部灵巧度尤具挑战性，电机驱动器的小型化是实现精细操控的关键。这一切都对智能执行器提出了极高要求。随着驱动与传感技术不断进步，安全电机控制方案已能覆盖广泛的运动和驱动场景，为机器人领域带来新的突

能执行器已成为人形机器人进化的核心技术，它们集高效、精准、

紧凑、柔顺性及本质安全等关键特性于一身。要实现类人运动，执

DOI：10.1109/MPEL.2026.3686000

2IEEE《电力电子杂志》,2026年6月

(a)