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第七章 简单控制系统 第一节 简单控制系统的结构与组成 简单控制系统举例 简单控制系统方块图 控制系统的作用等 第二节 被控变量的选择 被控变量的选择实例－苯、甲苯二元精馏系统 被控变量的选择原则 第三节 操纵变量的选择 精馏塔:影响塔板温度的因素 问题：如何选择一个良好的操纵变量 干扰通道特性分析 控制通道特性分析 控制通道特性分析（续） 控制通道特性分析（续） 纯滞后τ0的影响－－图 操纵变量的选择原则 第四节 测量元件特性的影响 一、测量元件的时间常数 二、测量元件的纯滞后： 三、传递滞后的影响 克服滞后的办法 第五节 控制规律的选择 可调参数对系统静态误差的影响（回顾） 可调参数对系统动态特性的影响 （3）微分时间Td的影响 控制规律选择原则： 控制器正反作用的确定 例：加热炉出口温度控制系投分析 例：水槽液位控制系统分析 第六节 控制器参数的工程整定 4、工程整定方法 （1）临界比例度法 临界比例度法－续 （2）衰减曲线法 （2）衰减曲线法－续 3. 经验凑试法 本章小结 理论整定方法，必须要求已知各个环节的传递函数，对于一般的实际问题，难于满足。另外，理论计算也比较烦琐，工程上一般不采用。 工程整定方法，经验方法，简单、方便，工程实际中广泛采用。 （1）临界比例度法 （2）衰减曲线法 （3）经验凑试法 步骤： 系统闭环； 纯比例作用，TI最大、TD最小 （没有积分、微分）； 比例度δ放到100%（K=1），从大往小逐渐改变，每改变一次，通过设定值的改变给控制系统施加阶跃干扰，观察输出Y的变化； 若Y衰减振荡，则继续减小δ；若Y发散振荡，则应增大δ； 当Y出现等幅振荡，临界振荡，此时δk称为临界比例度，振荡周期Tk称为临界周期。 与临界法类似 4：1衰减曲线： 比例度δ放到100%（K=1），从大往小逐渐改变，每改变一次，通过设定值的改变给控制系统施加阶跃干扰，观察输出Y的变化 若Y衰减比大于4:1，则继续减小δ；若小于4:1，则应增大δ，直到出现4:1衰减振荡，记录此时比例度δs和振荡周期Ts 按经验公式确定δ、TI、TD ? δ，% TI，min TD，min P δs ? ? PI 1.2δs 0.5Ts ? PID 0.8δs 0.3Ts 0.1Ts 优点：易于实际应用 缺点：有时4:1衰减不太好确定，只能近似. 10:1衰减曲线： 与以上步骤相同，只是采用10:1衰减曲线，经验公式见教材。 * 第一节 简单控制系统的结构与组成 第二节 被控变量的选择 第三节 操纵变量的选择 第四节 测量元件特性的影响 第五节 控制规律的选择 第六节 控制器参数的工程整定 定义： 由一个测量仪表（测量元件、变送器）、一个控制器和一个执行机构所组成的控制一个对象参数的（单闭环）控制系统。 简单控制系统又称单回路控制系统。 简单控制系统是构成复杂控制系统的基础。 优点： 简单、有效； 应用最成熟、最普遍, 占90%以上。 控制系统的作用（定值）： 维持被控参数保持在设定值上，偏差越小越好 特点： 偏差控制：纠正偏差 分类： 按被控参数分类： 温度控制回路、压力控制回路、流量控制回路、物位（液位）控制回路 按给定值分类： 定值、随动、程序（顺序） 方法： 1、直接参数法 选择能直接反映生产过程中产品产量和质量又易于测量的参数作为被控变量，称为直接参数法。一般是可以直接进行测量和控制的参数，如： 温度、压力、液位、流量等。 2、间接参数法 选择那些能间接反映产品产量和质量又与直接参数有单值对应关系、易于测量的参数作为被控变量称为间接参数法。如：质量指标，以及一些特殊的参数，如成份等，在一般条件下，无法直接测量和控制；应根据工艺参数的关系，用可测的参数，间接进行控制。 重要性：即，要控制什么？ 基于工艺要求，选择的结果直接影响生产（产量、质量、安全）。 质量指标是最重要的控制参数 如塔顶产品的纯度 xD，但xD 目前无法直接测量，因此，只能用间接控制参数进行控制。 根据精馏原理，xD = f (TD, P), 即与温度和压力成非线性函数关系。 理论上，固定一项，就可用另一项控制xD 。 一般的，实际中都采用恒定P，通过控制塔顶温度来控制塔顶成分。？ 工艺过程的重要参数； 在工艺系统中易受干扰变化，需要经常调节的参数； 尽可能选用直接指标作为被控参数，必要时可用与直接指标有单值对应关系的间接指标作为被控变量。 被控变量应方便检测，并有足够的灵敏度； 考虑工艺合理性和国内仪表产品现状； 被控变量应是独立可控的。 如下： 对象特性分析 对于实际过程，影响输出的因素一般不只一个，因此，实 际上都是多输入系统 设计单回路控制