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简单控制系统设计概述 控制方案的确定 造成系统滞后的主要原因有： 被测对象滞后：测量点不能及时反映参数的变化。存在容积滞后和/或传递滞后。 检测元件滞后：因热容、热阻等惯性因素的影响，导致检测仪表的输出不能及时反映参数的变化。 信号传递滞后：主要是气动信号传递较慢导致系统反映滞后。 调节规律的选择 调节器的参数整定 调节器参数整定的任务是根据被控过程的特性，确定PID调 节器的比例度 、积分时间 以及微分时间 的大小。 在简单过程控制系统中，调节器的参数整定通常以系统瞬态 响应的衰减率 有一定的稳定裕量。另外还应满足 偏差（或超调量）和过渡过程时间等其它指标。 参数整定的方法可以分为三类，即理论计算整定法、工程整 定法和自整定法 为主要指标，以保证系统具 系统稳态误差、最大动态 理论计算整定法主要是依据系统的数学模型，采用控制 理论中的根轨迹法、频率特性法、对数频率特性法、扩充频 率特性法等，经过理论计算确定调节器参数的数值。 这种方 法只有理论指导意义。 工程整定法主要是依靠工程经验，直接在过程控制系统 的实际运行中进行。 自整定法是对一个正在运行中的控制系统特别是设定值 改变的控制系统,进行自动整定控制回路中的PID参数。 调节器参数整定的理论基础 1. 控制系统的稳定性与衰减指数