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前言 《简易机器人制作》是通用技术中的一门选修模块，也是目 前全国热烈普及的教学改革内容之一。 其中单片机技术是计算机技术的一个分支，是简易机器人 的核心元件。日常生活中的 VCD 机、DVD 机、数字电视机、 自动洗衣机、空调及其遥控器等设备都使用着各种各样的单片 机，同时，在工业控制、智能机器、智能武器、智能化仪表和 仪器等领域，它也得到了广泛地应用。这里基于乐高教育平台， 我们使用 NXT 作为控制器，我们称为微电脑。其特性和功能远 远超越一个简单的单片机。 通过本模块的学习，学生应该知道单片机（NXT ）和机械 传动的基本知识，能设计与制作由单片机（NXT ）和传动机械 等组成的简易自动控制机器或简单的自动控制系统。 这本教材的活动中的器材组成以乐高 9797 为活动主要核心 器材。 目录 第一单元： NXT 控制器及其控制程序 第二单元：NXT 控制器与控制电路 第三单元：NXT 控制器与传动机械 第一单元： NXT 控制器及其控制程序 单元目标： （1）知道控制器NXT 的特点及应用。 （2 ）知道控制器NXT 的基本组成及工作过程。 一个机器人之所以能有各种功能，就是因为它的高级的大脑，但它的大脑不象我们的大 脑有细胞组成，它的大脑是这个世纪的决定性的发明微电子技术构成，就是我们看到的 控制器，这里我们这个控制器称为 NXT 。 NXT 看起来象个 MP3 一样,里面是块智能芯片. NXT 正面 NXT 反面 就是这快芯片,通过程序的运行,接受各种反馈信号,并控制各种输出装置.但它和我们通 常说的单片机还是有区别的,单片机一般只能运行汇编语言,而 NXT 作为智能控制器,各种各 样的语言都可以对它进行控制,我们熟悉的 C 语言,VB.NET,就连最新的微软推出的 MSRS 都 可以对它进行控制.所以,NXT 不只是块单片机,我们可以称它为微电脑.它比单片机从功能等 多方面都要更高一级. 而软件,作为”简易机器人制作”这门课程,,这里我们着重推荐的是 NXT-G 软件. 作为机器人的”五感”,它的各种条件的输入设备,传感器: 光感 触感 声音传感器 超声波传感器 机器人一词,始源于捷克的一出舞台剧,意思是奴隶,其实至今这个已经依然有着延续,就 是产生生产力,产生动作行为.那么如何来产生动作行为呢? 就是靠它的输出设备,马达或者 灯. 马达的内部其实是一个发电机,并通过一系列的减速传动,从而马达可以形成更大的力. 这个马达的内部有有芯片,可以精确记录圈数等一系列马达参数,我们称为”伺服电机”. 大脑控制器 NXT 通过导线连接输出和输入设备.这里的导线我们也可以理解为是神经, 人也是大闹通过神经连接五官和四肢的. 在机器人领域,很多基本方式是和人体一样的, 比如,人体内也有反馈,机器人控制也有反 馈等等.所以,机器人这门学科,有个学术名称就是”人工智能”! 关于 NXT 的更详细的特性使用方法,这里不做进一步 介绍,如果需要更好地了解,请参考NXT 编程指南一书 中的第一章,其中针对NXT 的硬件特性做了非常详细地说 明. 第二单元 控制器与控制电路 陀螺发动机