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第一章 控制系统的 4 个基本环节： 被控对象、检测仪表(测量变送环节)、控制器、执行器 自动控制系统的（最）基本要求是系统运行必须是稳定的 若反馈的结果是使系统的输出减小，则称为负反馈 若反馈的结果是使系统的输出增加，则称为正反馈 工业控制系统一般情况下都应为负反馈。 闭环——系统的输出被反馈到输入端并与设定值进行比较的系统称为闭环系统。 开环——系统的输出没有被反馈回输入端，执行器仅只根据输入信号进行控制的系统称为开环系统。 要实现自动控制，系统必须闭环。 闭环控制系统稳定运行的必要条件是负反馈。 输出信号随输入信号的增加而增加的环节称为正作用环节 输出信号随输入信号的增加而减小的环节称为反作用环节 控制系统的分类 按被控变量对操作变量的影响分:闭环控制系统(反馈) 开环控制系统(前馈) 按补偿干扰的方法分:反馈,前馈,前馈+反馈 按设定值的特点区分：定值控制系统，通常要求被控变量尽量与设定值保持一致。 随动控制系统，通常要求被控变量尽可能地与设定值一起变化 静态（稳态）――被控变量不随时间变化的平衡状态（变化率为0，不是静止）。 “静态”是物料、能量、传热、传质、化学反应速度等平衡关系的最终体现。 很明显，单纯用“静态”的概念来衡量控制系统的品质指标是不充分的。 动态――被控变量随时间变化的不平衡状态。 过渡过程：受到干扰作用后系