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西北工业大学自动化学院 第三章 线性系统的运动分析 3.1 线性定常连续系统的自由运动 3.2 状态转移矩阵的性质 3.3 线性定常连续系统的受控运动 3.4 线性定常离散系统的分析 3.5 连续系统的离散化 在控制u=0情况下，线性定常系统由初始条件引起的运动称为线性定常系统的自由运动，可由齐次状态方程描述 ： 故 状态方程的解为 : 推论1 矩阵A的 次幂，可表为A的（n-1）阶多项式 ： 求解上式，可求得系数 ， ，… ，它们都是时间t 的函数，将其代入推论2式后即可得出 。 例3-3 已知 ，求 。 3.2 状态转移矩阵的性质 状态转移矩阵 具有如下运算性质： 3.2 状态转移矩阵的性质 3.3 线性定常连续系统的受控运动 3.3 线性定常连续系统的受控运动 3.4 线性定常离散系统的分析 3.4 线性定常离散系统的分析 3.5 连续系统的离散化 3.5.1 线性定常连续系统的离散化 3.5 连续系统的离散化 首页 退出 跳转 * 3.1 线性定常连续系统的自由运动 且 ，求导并考虑状态方程，得 齐次状态方程求解方法：幂级数法、拉普拉斯变换法和凯莱－哈密顿定理法。 幂级数法:设齐次方程的解是