第二章机器人机械结构.pptVIP

3、按机器人结构坐标系特点方式分类 1）直角坐标型机器人 2）圆柱坐标型机器人 3）极坐标型机器人 4）关节型机器人 气力驱动式 液力驱动式 电力驱动式 新型驱动方式 一、机器人机械结构的组成（如下图） 二、机器人机构的运动 机身和臂部的配置形式反映了机器人的总体布局。目前常用的形式有： （2）立柱式 运动型式多采用回转型、俯仰型或屈伸型的运动型式。（常见） （3）机座式 机身设计成机座 式，这种机器人可以是 独立的、自成系统的完 整装置，可以随意安放 和搬动。 （4）屈伸式 屈伸式机器人的臂部由大小臂组成，大小臂间有相对运动，称为屈伸臂。可以实现平面运动，也可以作空间运动。 手腕的分类 1）按自由度数目来分类： 单自由度手腕 二自由度手腕 三自由度手腕 　(2)二自由度手腕 如下图：二自由度手腕可以由一个R关节和一个B关节组成BR手腕[(a)]；也可以由两个B关节组成BB手腕[(b)]。但是，不能由两个R关节组成RR手腕，因为两个R关节共轴线，所以退化了一个自由度，实际只构成了单自由度手腕[ (c)］． 　(3)三自由度手腕 2）柔顺手腕结构 　　 在用机器人进行的精密装配作业中,当被装配零件之间的配