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机械工程毕业论文提纲模板 　　 　　论文提纲是一篇论文的骨架和纲领是指论文作者动笔行文前的必要准备下面是小编搜集整理的机械工程毕业论文提纲模板欢迎阅读参考 　　 　　机械工程毕业论文提纲模板一 　　 　　摘要57 　　 　　Abstract79 　　 　　第1章绪论1428 　　 　　1.1课题研究背景1415 　　 　　1.2突出软煤巷道掘进装备机器人化的核心问题1518 　　 　　1.2.1突出软煤巷道掘进工艺过程难点1516 　　 　　1.2.2掘进装备机器人化的核心问题1618 　　 　　1.3掘进装备机器人化发展现状1821 　　 　　1.4机器人机构分析及性能评价相关领域研究概况2125 　　 　　1.4.1串联机器人位置逆解的数值方法2123 　　 　　1.4.2机器人机构的性能分析和评价2325 　　 　　1.5本文研究内容2528 　　 　　第2章掘进装备机器人化机构设计研究2845 　　 　　2.1掘进装备机器人化的机构设计思路2829 　　 　　2.1.1突出软煤巷道高效掘进的设备要求28 　　 　　2.1.2机器人化的总体思路2829 　　 　　2.2掘进装备机器人化可行性分析2934 　　 　　2.2.1突出软煤巷道掘进涉及的主要装备2930 　　 　　2.2.2相关工艺过程及参数特点分析3033 　　 　　2.2.3相关装备的运动学相似性3334 　　 　　2.3掘进机器人机构设计研究3444 　　 　　2.3.1掘进机器人基本构型3436 　　 　　2.3.2掘进机器人腕部结构设计3642 　　 　　2.3.3掘进机器人的完整执行机构4244 　　 　　2.4本章小结4445 　　 　　第3章掘进机器人关节驱动能力设计4564 　　 　　3.1掘进机器人关节驱动能力设计难点4547 　　 　　3.1.1基于稳态静力学的分析方法4546 　　 　　3.1.2掘进机器人关节驱动能力设计难点4647 　　 　　3.2基于腕部运动链反向建模的驱动力分析原理4752 　　 　　3.2.1掘进机器人关节驱动特点分析4748 　　 　　3.2.2任意作业方式下截割头的负载表达4850 　　 　　3.2.3腕部运动链反向建模5051 　　 　　3.2.4关节驱动力分析方法5152 　　 　　3.3掘进机器人的关节驱动力分析5259 　　 　　3.3.1截割载荷的计算5253 　　 　　3.3.2腕部整体受力分析5355 　　 　　3.3.3力平衡方程及求解5559 　　 　　3.4关节驱动力计算结果分析5963 　　 　　3.4.1关节驱动力(力矩)的变化情况5963 　　 　　3.4.2各关节最大驱动能力63 　　 　　3.5本章小结6364 　　 　　第4章掘进机器人运动学分析6487 　　 　　4.1机器人连杆位置与姿态的描述6466 　　 　　4.1.1连杆坐标系的建立6465 　　 　　4.1.2四个基本的齐次变换矩阵65 　　 　　4.1.3连杆坐标系的变换矩阵6566 　　 　　4.2掘进机器人正向运动学6669 　　 　　4.2.1建立掘进机器人的连杆坐标系6667 　　 　　4.2.2掘进机器人的正向运动学方程6769 　　 　　4.3基于偏置补偿的腕部偏置机器人逆向运动学求解6977 　　 　　4.3.1掘进机器人的腕部特点6970 　　 　　4.3.2偏置补偿原理7071 　　 　　4.3.3逆解过程7174 　　 　　4.3.4逆解算法流程总结7476 　　 　　4.3.5逆解算法数据试验7677 　　 　　4.4手腕侧端偏置和前端偏置机器人7779 　　 　　4.4.1手腕侧端偏置7778 　　 　　4.4.2手腕前端偏置7879 　　 　　4.5掘进机器人的逆向运动学求解7985 　　 　　4.5.1掘进机器人的运动学模型转换7981 　　 　　4.5.2钻机和截割头末端位姿的给定8182 　　 　　4.5.3对应手腕无偏置机器人的运动学逆解8284 　　 　　4.5.4掘进机器人的运动学逆解8485 　　 　　4.6本章小结8587 　　 　　第5章掘进机器人工作空间研究87101 　　 　　5.1机器人工作空间求解主要方法87 　　 　　5.2蒙特卡洛法研究与改进8792 　　 　　5.2.1蒙特卡洛法原理及现有算法8789 　　 　　5.2.2蒙特卡洛法存在的问题8990 　　 　　5.2.3蒙特卡洛法改进9092 　　 　　5.3掘进机器人工作空间求解92100 　　 　　5.3.1不同工具工作空间的统一化9293 　　 　　5