第8章CAN总线实时分析.pptVIP

* 8.1 CAN控制系统的实时性问题的提出 控制器局域网CAN采用基于“非破坏性位仲裁”的总线访问控制方式CSMA/CD，具备高性能、高可靠性和其他诸多优良特性，虽然采用CSMA/CD方式可提高整个网络信息的传输效率，但该协议仅仅保证总线网络中最高优先级报文信息的实时传送，而低优先级的报文在发生总线访问冲突时均有一定的延时。 8 CAN实时性分析 8.1 CAN控制系统的实时性问题的提出 8.4 CAN实时性分析 8.1 CAN控制系统的实时性问题的提出 8 CAN实时性分析 当需要构建的典型多级控制系统时，CAN能否满足工控系统对实时性能的苛刻要求，成为了首当其冲的问题。对于控制网络的实时性能分析，本节将主要从网络报文的延时问题和网络报文延时变化问题两个方面加以论述。 8.1 CAN控制系统的实时性问题的提出 8 CAN实时性分析 CAN网络中报文信息延时即：从待发送数据在总线节点A中间开始变化，直到其在另外一个节点B中得到确认，这期间的总的开销时间。 下面通过针对两个典型CAN节点间的数据通信，来分析CAN控制网络的实时性能。其结构图如下图： 8.2 CAN总线延时分析 根据CAN控制网络数据流的方向可以看出，CAN网络的报文信息延时由以下三部份组成。 1、帧延时: 由信息串行化导致的延时；