直立车硕士论文.docxVIP

本科毕业设计 题目 基于摄像头的两轮自平衡车的设计 学 院: 信息科学与工程学院 专 业: 自动化 学 号: 200804134179 学生姓名: 徐 曙 指导教师: 潘 炼 日 期: 二○一二年六月 武汉科 武汉科技大学本科毕业设计 I I 摘 要 两轮自平衡小车是移动机器人的一个重要分支，具有体积小、运动灵活、可 零半径转弯等诸多优点。并且相对于传统的四轮车，两轮车在直立行走、导航和 定位方面对硬件设计、控制软件开发以及系统调试等提出了更高的要求。 本文设计了一种基于视觉导航的两轮自平衡小车系统，并实现了小车的直立 行 走 ， 自 主 寻 迹 和 定 位 三 大 功 能 。 系统 采用 飞 思 卡 尔 十 六 位 微 处 理 器 MC9S12XS128 作为核心控制单元，通过增加各种传感器，设计稳压模块、最小 系统模块、双轮测速模块、倾角测量模块、电机驱动模块和人机交互模块并编写 相应程序以完成平衡控制，速度控制，转向控制和实时定位四大任务。 本设计通过对倒立摆进行动力学建模，类比得到小车平衡的条件。利用陀螺 仪和加速度计获得车体的倾角和角速度，并进行卡尔曼滤波。对倾角进行 PD 控 制实现小车的基本直立。通过光电编码器分别得到车子的线速度和转向角速度， 对速度进行 PI 控制。将转速控制信号与平衡控制信号叠加加载到后轮两电机上， 实现小车的静止和直立行走。用摄像头获得道路图像信息，进行图像预处理，提 取出赛道中心线，获得车子的方向偏差控制量。通过对方向控制量和转向角速度 进行 PD 控制来调节左右两轮的差速实现小车的转向和自主寻迹。建立里程计模 型和 IMU 模型，对系统进行简单定位。最后对系统的误差进行分析与修正。 本设计开发了基于 MFC 的串口调试上位机对系统进行实时调试。实践证明， 该两轮自平衡车具有很好的静态平衡性能和动态性能，能够在原地 4cm 范围以 内保持静止，并能在道路上自主寻迹，流畅转弯。且该系统能有效抵抗外部扰动。 关键词：自平衡； 倒立摆； IMU； 卡尔曼滤波； 航位推算 II II Abstract The self-balanced two-wheeled intelligent car is an important branch of the mob- ile robot, it has the advantages of small volume, flexible movement, zero turning radius etc. As compared to the traditional four wheel car, the vehicle walking upright, navigation and positioning put forward higher requirements in the hardware design, control software and system testing and other aspects. This paper has designed a two wheeled self-balanced intelligent car system based on visual navigation, and finally achieved the goal that the car could walk upright stably, run along the racing track and positioning independently. This system uses the freescale 16 bit microprocessor MC9S12XS128 as the core control unit. By adding various sensors, designing the voltage regulator module, the minimum system module, double speed measure module, angle measurement module, motor drive module and man-machine interaction module, this system finally complete four complex tasks including balance control, speed control, steering control and real time positioning through designing corresponding control algorithms and