四轴飞行器的应用-义守大学.pdf

義守大學電子工程學系 專題 製作計畫書 四軸飛行器的應用 專題 學生 ：謝承勳 劉軒銘 林榆陞 指導老師 ：汪啟茂教授 中華民國 1 0 4 年 6 月 5 日 摘要 本研究以四軸飛行器為主體，在雲台上搭載各種感應器，如: 紅外線熱像儀、 攝影機、空汙感測器及 GPS 等等… 。同時用這些感應器來提升四軸飛行器的用 途，不在只侷限於玩樂與空拍。 本實驗以HT32F1765 Starter Kit開發板為飛行控制的核心，在 STM32的開 發環境使用 keil uvision4 ，然後用 Eclipse 為平台，外掛 Android 模組，來編寫 APP 。 在 APP 編譯好後，將進行測試，我們在測試方面分成了三個部分，硬體測 試，軟體測試，以及最後的綜合測試。在硬體測試時，我們將測試在電腦經過 WIFI 連線後，旋翼是否會正常運作；使用陀螺儀與加速度計所偵測到的數據， 驗證是否達到平衡。在軟體測試上，用 PID 進行四軸飛行器的平衡、方向；程式 是否能過順利的控制飛行，使它正持運作；在上面加載感測器，確認是否可以接 收都即時訊息。最後綜合測試，我們將試飛以驗證是否達到預期成效。 我們的預計目標就是研究出一個多功能的四軸飛行器，通過變更在雲台上搭 載的感測器，使它可以有著更多功能，以應對在不同的狀況下的突發事件。 目錄 目錄 i 圖目錄 iii 第一章緒論 1 1-1研究背景 1 1-2研究動機 1 1-3研究目的 2 第二章文獻探討 3 2-1 四軸飛行器3 2-1-1飛行控制器 4 2-1-2 雲台4 2-1-3 旋翼5 2-1- 4 加速度計5 2-1-5 陀螺儀5 2-2 四軸飛行器平衡與飛行原理6 2-2-1飛行模式 :垂直升降6 2-2-2 飛行模式 水平移動: 7 2-2-3 飛行模式 :旋轉8 2-3 PID 控制器8 2-3-1 PID演算法 9 2-3-2 比例控制 (Kp) 9 2-3-3積分控制 （Ki ） 10 2-3-4 微分控制（ Kd ） 10 第三章研究方法 12 3- 1 STM32開發環境 12 3-2 Android開發環境 13 3-3硬體測試 14 3-3-1 旋翼馬達測試 15 3-3-2 陀螺儀、加速度計測試 15 3-4軟體測試 15 3-4-1 控制 、平衡檢測 15 3-4-2 感應器訊號 16 3-4-3 APP測試 16