变结构犘犐犇在大型望远镜速度控制中的应用-光学精密工程.pdf

第 卷 第 期 光学 精密工程 １８ ７ 　 Ｖｏｌ．１８ Ｎｏ．７ 　 　 　　 　　　　　　 Ｏ ｔｉｃｓａｎｄＰｒｅｃｉｓｉｏｎＥｎｉｎｅｅｒｉｎ 　　　 　　　 　 年 月 　 ｐ ｇ ｇ ２０１０ ７ Ｊｕｌ．２０１０ 　 　 　 文章编号 （ ） １００４９２４Ｘ２０１００７１６１３０７ 　 变结构犘犐犇在大型望远镜速度控制中的应用 ， １２ １ １ １ １ １ 张 斌 ，李洪文 ，郭立红 ，孟浩然 ，王建立 ，阴玉梅 　 （ 中国科学院 长春光学精密机械与物理研究所，吉林 长春 ； １． １３００３３ ２．中国科学院 研究生院，北京 １０００３９） 摘要：为了满足大型望远镜对于速度控制响应快、超调量小、稳态精度高、低速运行平稳的要求，在分析经典 ＰＩＤ控制算 法的基础上，提出了一种变结构 ＰＩＤ控制器。通过构造以控制误差为自变量的比例增益、积分增益、积分变增益和微分 增益等函数，变结构 ＰＩＤ能够根据瞬时误差实时改变其结构和参数。针对某大型望远镜的传递函数模型，仿真验证了变 结构 ＰＩＤ的作用，并比较了经典 ＰＩＤ与变结构 ＰＩＤ的控制性能。实验结果表明，该望远镜能够以最大加速度达到期望 速度，且无速度超调，以 （）／运行时的最大稳态误差为 （）／，以 （）／运行时的最大稳态误差为 （）／。 ２０° ｓ ０．０１６７° ｓ １０″ ｓ ０．７″ ｓ 仿真和实验结果均证明：基于变结构 ＰＩＤ控制器的速度控制系统能够满足大型望远镜的要求。 关 键 词：大型望远镜；速度控制；变结构 ＰＩＤ控制器；控制误差 　 　 中图分类号： ； 文献标识码： ： ／ ＴＨ７５１ＴＰ２７３．５ Ａ 犱狅犻１０．３７８８ＯＰＥ１６１３ 　　 　　 犃 犾犻犮犪狋犻狅狀狅犳狏犪狉犻犪犫犾犲狊狋狉狌犮狋狌狉犲犘犐犇 狆狆 犻狀狏犲犾狅犮犻狋犮狅狀狋狉狅犾犳狅狉犾犪狉犲狋犲犾犲狊犮狅犲 狔 犵 狆 ， １２ １ １ １ １ １ ， ， ， ， ， ＺＨＡＮＧＢｉｎ ＬＩＨｏｎｗｅｎ ＧＵＯＬｉｈｏｎ ＭＥＮＧＨａｏｒａｎ ＷＡＮＧＪｉａｎｌｉＹｉｎＹｕｍｅｉ