5.3系统的频率响应法(5.3).pptVIP

导前环节（一阶微分）的低频渐近线为0dB，高频 渐近线为始于点(ωT，0)、斜率为20dB／dec的直线； 振荡环节的低频渐近线为0dB线，高频渐近线为始于 点(1，0)、斜率为-40dB／dec的直线； 二阶微分环节的低频渐近线为0dB线，高频渐近线为 始于点(1，0)、斜率为40dB／dec的直线。 （2）关于对数相频特性： 积分环节的为过-90o的水平线； 微分环节的为过90o的水平线； 惯性环节的为在0o～-90o范围内变化的对称于点 (ωT，-45o）的曲线； 导前环节（一阶微分）的为在0o～90o范围内变化的对称 于点(ωT ，450)的曲线； 振荡环节的为在0o～-180o范围内变化的对称于点 (ωn ，-90o)的曲线； 二阶微分环节的为在0o～180o范围内变化的对称于 点(ωn ，90o)的曲线。 解 系统的频率特性为 对数幅频特性： 对数相频特性： 根据上述两式在MATLAB中编程，其源代码如eg5_8.m: 运行程序，得到图示的对数幅频特性曲线。 5.3.3 利用MATLAB函数绘制Bode图 MATLAB提供了绘制系统Bode图的函数bode()， 其用法如下： Bode(A,B,C,D)：绘制系统的一组Bode图，它们是 针对连续状态空间系统[A,B,C,D]的每个输入的 Bode图，其中频率范围由函数自动选取，且在响应 快速变化的位置会自动采用更多采样点。 Bode(num,den)：绘制以连续时间多项式传递函数 表示的系统。 Bode(num,den,w)：利用指定的角频率矢量绘制系统 的Bode图。 当带输出变量[mag,pha,w]或[mag,pha]引用函数时， 可得到系统Bode图响应的幅值mag、相角pha、角频率 点w矢量，或只是返回幅值与相角。相角以度为单位， 幅值可转换为分贝单位： mag(dB)=20lg(mag)。 5.4 频率特性与时域响应的关系 对于二阶系统，其频域性能指标与时域指标之间存在 一定的数学关系。二阶系统的闭环传递函数为： (5－16) 系统的闭环幅频特性为： (5－18) 系统的闭环频率特性为： (5－17) 系统的闭环相频特性为： 二阶系统的谐振频率值Mr与时域超调量Mp之间的 关系为： （5－20） （5－21） （5－19） 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2 0 1 2 3 4 ? = 0.05 ? = 0.15 ? = 0.20 ? = 0.25 ? = 0.30 ? = 0.40 ? = 0.50 ? = 0.707 ? = 1.00 ?/?n A(?) 补充 谐振现象（了解） 由振荡环节的幅频特性曲线可见，当? 较小时，在? = ?n附近，A(?)出现峰值，即发生谐振。谐振峰值 Mr 对应的频率?r 称为谐振频率。 由于： A(?)出现峰值相当于其分母： 取得极小值。 令： 解得： 即： 显然?r 应大于0，由此可得振荡环节出现谐振的条件为： 谐振峰值： 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100 ? Mr (dB) Mp (％) Mr Mp 谐振峰值Mr仅与阻尼比 有关，超调量Mp也一样； 越小，Mr增加的越快，此时超调量会很大，超 过40％，这样系统一般不符合瞬态响应指标的要求 当0 0.707时，Mr与Mp的闭环趋势一致，此时 谐振频率峰值Mr=1.2~1.5，超调量为Mp=20%~30%， 系统响应结果比较理想； 当 0.707时，无谐振峰值，Mr与Mp的对应关系 不再存在，通常在设计中 取值在0.4~0.7之间； 从以上各式可以看出： 二阶系统的谐振频率 与峰值时间tp之间 的关系为： 从上式可以看出：当 为常数时，谐振频率 与 峰值时间tp成反比， 越大，tp越小，表示系 统时间响应越快。 （5－22） 从上式可以看出：当阻尼比 给定后，闭环截止 频率 与过渡时间tr成反比，换言之， 越大 （频带宽度越宽），系统的响应速度越快。 二阶系统的闭环截止频率 与过渡时间tr之间的 关系为： (5－23) 在第3章的时域分析中介绍了衡量系统过渡过程的一 些时域性能指标，下面介绍在频域分析时要用到的一 些有关频率的特征量或频域性能指标。频域性能指标 也是选用频率特性曲线在数值和形状上某些特征点来 评价系统的性能的，如图5－23所示。 频率特性的特征量 复现频率wm 零频幅值M(0) 1、零频幅值M(0) 它表示当频率在接近于零时，闭环系统输出的幅值 与输入