教育拼装积木机器人教程 21 桌面防跌落小车.docVIP

第二十节：桌面防跌落小车 通过前面一些章节的学习，我们的机器人变得越来越聪明了。不但可以检测障碍物，还可以循着黑线行进。是不是感觉小有成就呢。其实这才刚刚开始，随着学习的深入，我们的机器人会拥有更多的智能。 今天我们做一款桌面机器人小车。这个小车能够在桌面上自由行进而不会跌落，当走到桌子边缘的时候能够自动转向。我们也叫它桌面防跌落小车。 这个防跌落小车其实和循迹小车非常的相似，编程控制方法上也有不少想通之处。采用的传感器也是红外传感器，所以这个小车最好在白色的桌面上或是浅色的桌面上运行，不能在黑色的桌面上运行。 接下来进入制作流程： 第一步，搭建小车。 我们将两个马达放在控制器的下面，如图所示： 这个小车的拼装方法在前面的章节中有介绍。 第二步：布置传感器： 如果指示灯不亮，多是由于桌面太暗造成的。 将小车左侧的电机插入控制器的电机1插口，右侧电机插入控制器的电机2插口，小车左侧的红外传感器插入控制器的端口1插座，右侧传感器插入控制器的端口5插座。完成后的作品如图所示： 实际上这个小车和循迹小车非常的相似，仅仅是改变了一下传感器的位置和内部程序。编程思路： 要让小车能够走到桌边的时候能够自动转向，首先就需要能够可靠的检测到桌边。这里采用的是红外传感器。当小车走到桌边的时候，传感器会伸出桌面，这种情况下，传感器就无法检测到反射信号，正是利用了这个原理，我们只需要持续判断两个探头输出信号的情况，然后再控制小车做相应的转向。 小车在桌面行驶的过程中，总共会遇到以下几种情况： 1：小车右侧传感器没有输出信号。这说明小车右侧的传感器探头已经位于桌面的外侧，这种情况下，为了避免小车跌落，需要控制小车左转。 2：小车左侧传感器没有输出信号。这说明小车左侧的传感器探头已经位于桌面的外侧，这种情况下，为了避免小车跌落，需要控制小车右转。 3：小车的两侧传感器都能够检测到信号，这说明小车没有走到桌边，小车只管前进即可。 编程需要注意的事项： 1：小车的两侧传感器分别对应哪个端口，这个要记清。 2：小车转向可以考虑加一定的延时，也就是靠延时控制小车的转向幅度，以便能够比较好的避免跌落。 参考程序如下（这里定义小车左侧传感器接端口1，右侧传感器接端口5）： 程序分析： 端口1和端口5均检测到信号，说明小车位于桌面的安全位置，可以控制小车前进。这里使用的速度是50，也可以根据实际运行情况调整速度。 小车的右侧传感器（端口5）没有信号，说明小车右侧的传感器位于桌面之外，这时就要控制小车进行规避转弯，避免跌落，程序中采用先让电机停转，然后让小车后退0.8秒，这个动作是为了安全考虑。之后控制小车转弯，转弯的时间是0.6秒。 小车的左侧传感器（端口1）没有信号，说明小车右侧的传感器位于桌面之外，这时就要控制小车进行规避转弯，避免跌落，程序中采用先让电机停转，然后让小车后退0.8秒，这个动作是为了安全考虑。之后控制小车转弯，转弯的时间是0.6秒。 然后这个程序也需要循环运行。 具体程序见示例程序，程序名字为：桌面防跌落小车 程序的调试： 首先，将小车放到桌面上，此时两个传感器的指示灯应该全部亮起，在桌面上运行的时候，两个传感器的指示灯要能够稳定的亮起，否则，要么是桌面的颜色太暗，或者颜色不均匀，或者是传感器的高度过高 这一步正常之后，将小车放到桌面上自动运行，这时小车会径直前进。注意用手护着，别让小车掉下去。 上面的正常之后，进入下一步的调试 将小车拿起来，同样在自动运行的状态，用手指靠近小车的一侧传感器，让小车的一侧传感器亮起，另一侧传感器熄灭，这时，小车的两个电机的转动方向应该可以驱动小车转向要注意的是，看看小车的电机转向是否正确 比如：小车的左侧传感器亮起，右侧的传感器熄灭，此时两个电机的转向应该驱动小车左转 否则，小车的右侧传感器亮起，左侧的传感器熄灭，此时两个电机的转向应该驱动小车右转 当两个传感器都没有信号的时候，也要控制小车转向避免跌落，左转和右转都可以。 只要这几个条件满足，小车就可以基本正常运行 接下来就可以让小车在桌面上试运行了，如果发现小车不能很好的避免跌落，可以调整一下小车的转弯延时，让小车的转弯幅度大一些。 注意：为了安全起见，小车运行的时候要做好保护，防止运行失常造成小车跌落摔坏。