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四轴机械手 小型装配机器人中，“四轴机器人”是指“选择性装配关节机器臂”，即四轴机器人的手臂部分可以在一个几何平面内自由移动。四轴机器人的前两个关节可以在水平面上左右自由旋转。第三个关节由一个称为羽毛（quill）的金属杆和夹持器组成。该金属杆可以在垂直平面内向上和向下移动或围绕其垂直轴旋转，但不能倾斜。 4摆臂式4轴机械手参数介绍 鑫台铭制 产品用途 1.此5轴机械手主要用于冲压行业冲床、冲压件自动上下料。 2.此5轴机械手可用于油压机自动上下料。 3. 此5轴机械手可用于车床自动上下料。 4.此5轴机械手可用于铣床自动上下料。 5.此5轴机械手还可以用于一些代替人的搬运。 产品示意图 XTM4摆臂式4轴机械手机械参数： J1轴（上下运动Z轴）采用滚珠丝杆+线性导轨+高速高分辨率伺服马达 J2轴（摆臂旋转A轴）采用谐波减速机+高速高分辨率伺服马达 J3轴（前后伸缩X轴）采用滚珠丝杆+线性导轨+高速高分辨率伺服马达 J4轴（末端旋转B轴）采用行星减速机+高速高分辨率伺服马达 上下运动Z轴行程: 450MM 摆臂旋转A轴旋转角度：300° 前后伸缩X轴行程：600MM 末端旋转B轴旋转角度：360° 摆臂活动半径：1400MM 前后伸缩X轴最高速度：0.8M/S 上下运动Z轴最高速度：1.0M/S 摆臂旋转A轴最高速度：225°/S 末端旋转B轴最高旋转速度：900°/S 标准最大负载：6KG ( 可订做最大负载：16KG ） 输出法兰到地面高：950MM(可根据现场要求定) 重复定位精度: ±0.08MM 安装方式：落地式 环境温度 : 0-55 ℃ 湿度 : 30% 到最大 95%，不结露 本体喷漆：电脑白（可指定其 控制系统参数： 基于触摸屏+PLC的冲床机器人控制系统 PTP点到点控制模式 软件版本：A3.0 全中文8寸触摸屏操作系统 内置冲床行业编程软件工艺包 支持拖动示教功能 支持多种产品程序存储 具备与任何冲床连线，互锁功能 相邻两台机器人具备通讯功能 支持从左至右或从右至左上下料切换 内部集成用户控制信号，支持外围抓手的控制 配备数显真空检测装置 所有外部连线采用快速插头连接 最大功率: 2.6 KW 电控箱：标配一体式电箱、亦可加价选择分体式电箱。 配支架式可移动示教盒 示教盒电缆长度3 m 防护等级 : IP20 湿度: 最大95%，不结露 环境温度 0 - 45 °C 电源：单相变压器，单相加地线， 220V电压 机械手安装方式： 1.地脚安装孔 2.末端旋转B轴输出安装法兰 机械手3视图：
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