机电一体化系统设计PPT课件-第四章 微机控制系统.ppt

4、对应于逻辑控制图绘制PLC梯形图 6、程序的输入、调试、运行、验证考核，直到满足要求。 5、用PLC所提供的有关指令根据梯形图编写程序。 四、PLC应用举例——机械手移动物体控制系统 （一）机械手移动工件的基本结构与工作流程 1、 结构 2、 流程 3、机械手移动工件的控制要求与I/O分析 （1）机械手分别通过前进/后退电机、上升/下降电机的正反正转来实现上、下、左、右移动，移动的最大位置通过上、下、左、右4个限位开关控制。 （2）夹放工件通过夹紧/放下电机的正反转来控制。夹紧工件通过定时器来控制，即凭经验设定一个时间，在这个时间内，机械手能完全夹紧工件。放下工件通过松限位开关来控制。 （3）按下启动按钮，整个系统按照PLC程序的设定有序的运行；正常停车时，按下正常停车按钮，等机械手运行到初始位置，停车。当按下急停按钮时，系统不管运行到什么状态，都要立即停止。 （二）机械手移动工件控制系统的PLC选型和资源配置 P L C 启动按钮 停止按钮 限位开关（上、下、左、右、松） 急停按钮 前进/后退电机 上升/下降电机 夹紧/放下电机 图 机械手移动工件控制系统图 1、机械手移动工件控制系统 (1)PLC框架配置图。 (2)能满足I/O点数要求，不需扩展。 2、系统资源配置 （1）数字量输入部分 （2）数字量输出部分 （3）定时器部分 （4）内部继电器部分 （三）机械手移动工件控制系统程序设计和调试 1、程序的流程图 （1）紧急停止流程 开始 正常运行 按动紧急停止按钮 结束 NO Y 开始 机械手在初始位置 机械手向下运动 按动启动按钮 运动到最低位置 夹紧工件 计时5s 机械手向上运动 运动到最上端 NO Y NO Y NO Y 机械手向右运动 运动到最右端 机械手向下运动 运动到最低位置 NO Y NO Y 松开工件 完全松开 NO Y NO Y 机械手向上运动 运动到最上端 NO Y 机械手向左运动 运动到最左端 NO Y 按下停止按钮 NO Y 结束 （2）正常运行流程 2、源程序 （1）初始位置辅助继电器 {M0 } X003 X005 M0是初始位置辅助继电器，当机械手的位置在左上方时，M0得电。 （2）向下运动 { Y003 } X000 M0 X004 X002 X001 X006 X007 Y003 机械手在初始位置时，按下启动按钮，机械手开始向下运动，运动到最下端停止；当机械手夹着工件运动到最右端时，开始向下运动，运动到最下端停止；当紧急停止按钮按下时，停止向下运动。 { Y004 } X004 X005 X002 T0 Y004 {T0 } K50 （3）夹工件 当机械手运动到左下方时，开始夹工件，夹5s钟；当紧急停止按钮按下时，停止夹持工件。 （4）向上运动 { Y002 } T0 X003 X002 X007 Y002 机械手夹持工件后或者放下后，开始向上运动，运动到最上端停止；当紧急停止按钮按下时，停止向上运动。 { Y000 } X007 X003 X006 X002 Y000 （5）向右运动 机械手夹紧工件，上升到最上端后，开始向右运动，运动到最右端时停止；当紧急停止按钮按下时，停止向右运动。 （6）放下工件 { Y005 } X004 X006 X007 X002 Y005 当机械手运动到最右、最下端时，开始放下工件；当紧急停止按钮按下时，停止放下工件。 （7）向左运动 { Y001 } X003 X006 X005 X002 Y001 X007 小结。 当机械手放下工件，上升到最上端后，开始向左运动，运动到最左端停止；当紧急停止按钮按下时，停止向左运动。 小结与作业! 4-1、4、7、8、10、11、12、14、17 第四节 数字显示器及键盘的接口电路 一、数字显示器结构及其工作原理 共阴显示器 共阳显示器 1、结构说明 图 通过8155扩展控制八位LED动态显示接口 3、动态扫描应用实例 2、点亮显示器的两种方法 （1）静态（恒定导通或截至，适合于位数较少场合）； （2）动态（一位一位扫描，适合于位数较多场合）。 MOV R3,#7FH ;存首位位选字 MOV A,R3 LD0: MOV DPTR,#7F01H ;指向PA口 MOVX @DPTR,A ;送位选字入PA口 INC DPTR ;指向PB口 MOV