ppt2-3转速56、电流双闭环直流调速系统和调节器的工程设计方法.pptVIP

主要内容;本节要点： ;2.3 调节器的工程设计方法;设计方法的原则 ： （1）概念清楚、易懂； （2）计算公式简明、好记； （3）不仅给出参数计算的公式，而且指明参数调整的方向； （4）能考虑饱和非线性控制的情况，同样给出简单的计算公式； （5）适用于各种可以简化成典型系统的反馈控制系统。;2.3.1 工程设计方法的基本思路 ;3. 调节器结构的选择 基本思路:事先将典型系统的各项性能指标列出图表。将控制对象校正成为典型I型系统或 II型系统，根据图表选择调节器参数。;2.3.2 典型系统;1. 典型I型系统;性能特性 典型的I型系统结构简单，其对数幅频特性的中频段以 –20 dB/dec 的斜率穿越 0dB 线，只要参数的选择能保证足够的中频带宽度，系统就一定是稳定的，且有足够的稳定裕量，即选择参数满足 ;2. 典型Ⅱ型系统; 性能特性 典型的Ⅱ型系统也是以 –20dB/dec 的斜率穿越零分贝线。由于分母中s 2 项对应的相频特性是 –180°，后面还有一个惯性环节，在分子添上一个比例微分环节（?s +1），是为了把相频特性抬到 –180°线以上，以保证系统稳定，即应选择参数满足 ;1. 跟随性能指标： 在给定信号或参考输入信号的作用下，系统输出量的变化情况可用跟随性能指标来描述。常