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2.3 系统的传递函数方框图及其简化 1、什么是方框图？ 2.3 系统的传递函数方框图及其简化 1、什么是方框图？ 2.3 系统的传递函数方框图及其简化 1、什么是方框图？ 2.3 系统的传递函数方框图及其简化 2、特点 3、方框图的结构要素 3、方框图的结构要素 3、方框图的结构要素 3、方框图的结构要素 3、方框图的结构要素 3、方框图的结构要素 2.3 系统的传递函数方框图及其简化 2.3 系统的传递函数方框图及其简化 2.3 系统的传递函数方框图及其简化 例3 直流电动机的传递函数方框图的建立 2.3 系统的传递函数方框图及其简化 例3 直流电动机的传递函数方框图的建立 3.绘制上述各式传递函数方框图 2.3 系统的传递函数方框图及其简化 4. 分支点的移动规则 2.3 系统的传递函数方框图及其简化 5. 相加点的移动规则 2.3 系统的传递函数方框图及其简化 6. 相邻相加点的移动规则 7. 相邻分支点的移动规则 注意：分支点、相加点之间不能相互移动 2.3 系统的传递函数方框图及其简化 小结 2.3 系统的传递函数方框图及其简化 一般系统方框图的简化方法 1.明确系统的输入和输出。对于多输入多输出系统，针对每个输入及其引起的输出分别进行化简； 2.若系统传递函数方框图无交叉回路，则根据环节串联、并联和反馈连接的等效原则从里到外进行简化； 3.若系统传递函数方框图有交叉回路，则根据相加点、分支点等移动规则消除交叉回路，然后按步骤2进行化简。 2.3 系统的传递函数方框图及其简化 例 教材图2.3.13化简（p53） 2.3 系统的传递函数方框图及其简化 例 教材图2.3.13化简（p53） 2.3 系统的传递函数方框图及其简化 2.3 系统的传递函数方框图及其简化 2.4 考虑挠动的反馈控制系统的传递函数 注: 2.5 相似原理 2.5 相似原理 注： 2.5 相似原理 例 2.5 相似原理 G1(s) Xi + - G2(s) + R1 R2 Xo + - G1(s) Xi + - G2(s) + R1 R2 Xo 具有独立的局部反馈回路情况——不可用梅逊公式化简 （p54） 两个反馈回路具有公共的传递函数——可用梅逊公式化简 2.3 系统的传递函数方框图及其简化 二、传递函数方框图的化简：等效化简，变换前后输入输出数学关系不变 除了输入信号外，工作台在移动过程中又不断受到负载的作用，即干扰输入，记为N(s) 只考虑给定输入时： 2.4 考虑挠动的反馈控制系统的传递函数 典型框图 只考虑给定输入时 只考虑干扰输入时 只考虑干扰输入时： 除了输入信号外，工作台在移动过程中又不断受到负载的作用，即干扰输入，记为N(s) 只考虑给定输入时： 2.4 考虑挠动的反馈控制系统的传递函数 典型框图 只考虑干扰输入时： 若同时作用于线性系统时，总输出是两输出的线性叠加。故总输出为： 若 且 则由干扰引起的误差为 2.4 考虑挠动的反馈控制系统的传递函数 因G1H(S)》1，所以δ为极小值。则闭环系统的优点之一是使干扰引起的输出极小。即干扰引起的误差极小。 如果系统没有反馈回路，即H(s)=0,则系统成为开环系统，此时干扰引起的输出X02(s)=G2(s)N(s)无法被消除，全部形成误差。 对同一闭环系统，当输入的取法不同时，前向通道的传递函数(分子)不同，反馈回路的传递函数不同，传递函数也不同。但传递函数的分母不变。这一分母反映系统本身的固有特性。 对于开环系统，若输入输出的取法不同，将导致输入与输出之间的参加的工作环节不同，则传递函数只反映这些参加工作的不同环节的工作情况。这样不但传递函数不同，传递函数的分母也不同。 对不同的物理系统（环节）可用形式相同的微分方程与传递函数来描述 相似系统：能用相同形式的数学模型表示的物理系统（环节），称为相 似系统（环节） 相似量： 在相似系统的数学模型中，占据相同位置的物理量 作用：可以通过一种物理系统去研究其它的相似的物理系统 2.5 相似原理 概念 相似系统：能用相同形式的数学模型表示的系统，称为相似系统 相似量： 在相似系统的数学模型中，占据相同位置的物理量 机械系统 RLC网络 相似系统 相似量 相似系统：能用相同形式的数学模型表示的系统，称为相似系统 相似量： 在相似系统的数学模型中，占据相同位置的物理量 每当系统中增加一个储能元件时，其内部就增加一层能量交换，则增多一层信息的交换，一般来讲，系统的微分方程将增高一阶。 在机械、电气、液压系统中，