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串联机器人算法.ppt

串联机器人算法.ppt

    目录 01 位姿 02 操作臂运动学，演算示例：PUMA560机器人 03 下阶段学习计划 位姿： 1、位姿包含位置和姿态。矢量-位置；坐标系-姿态。 2、不同算子对坐标系变换的作用。 操作臂运动学： 1、操作臂运动学：只研究静态下操作臂连杆的位置和姿态。 2、连杆变换推导。 关键公式（便于求解PUMA560） 演算示例： 分析PUMA560机器人运动学推导： 关键点：连杆参数表 步骤： 1、画图 2、填连杆参数表 3、代入公式计算

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